Christo Aluckal

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク条件付き不確実性コストマップによる脚式ロボットの移動
  歩行2026/5/1

  脚式ロボットの歩行計画において、地形観測と指令動作に基づく予測フットポイントの認識的不確実性をモデル化し、分布外領域の検出と不確実性を考慮したコストマップ生成を実現する手法を提案した。

• TERA: 地形掘削ロボット自律性のためのシミュレーション環境
  sim2real2025/1/1

  Unity3DとAGXを用いて、掘削機の知覚から動作までの完全自律性を研究するための拡張可能なシミュレータTERAを開発し、履帯変形や地形ごとの速度、実機との類似性、経路誤差で評価した。

• PIXER：視覚情報の有用性を学習する
  特徴検出/視覚オドメトリ2024/9/1

  画像の各ピクセルが特徴検出にどれだけ役立つかを「Featureness」として単一処理で確率的・不確実性付きで推定する手法PIXERを提案し、視覚オドメトリで特徴数を49%削減しつつ軌道RMSEを平均31%改善した。

• PANOS: ペイロードを考慮したオフロードナビゲーション
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットが様々な地形や積載重量に適応するため、固有感覚と外界感覚を統合した弱教師あり学習手法PANOSを提案し、安定性と振動コストを改善した。