Charuvahan Adhivarahan

University at Buffalo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HOPHY: オフロード経路・ミッション計画のための階層的ハイパーグラフ表現
  経路計画2026/9/17

  地形を意味的領域とハイパーエッジで階層化し、オフロードでの経路・ミッション計画を高速化する手法を提案。実地図で成功率100%・コスト誤差0.01%未満を達成し、実機で1.5kmのミッションを実証した。

• PIVOT: 知覚を考慮した独立視点のオンライン最適化
  知覚・視点最適化2026/9/16

  ジンバルカメラやMEMS LiDARなど向きを独立制御できるセンサ向けに、移動軌跡に沿って視点方向をオンラインで最適化し特徴の見えやすさを最大化する軽量手法を提案。

• CLEAR: 大規模非構造環境のための意味幾何学的地形抽象化
  ナビゲーション2026/1/1

  大規模非構造地形を凸で意味的に整合した領域に抽象化し、地形対応グラフとして表現するフレームワークCLEARを提案。生グリッドA*より最大19.6倍高速な計画と短い実行経路を実現。

• QAL：3D再構成における再現率と適合率のバランスを取る損失関数
  3D再構成2025/11/1

  3D再構成の学習で使われるChamfer距離やEarth Mover's距離に代わり、再現率と適合率を分離して調整可能にしたQuality-Aware Loss（QAL）を提案し、薄い構造や過小評価領域の復元を改善して把持スコアも向上させた。

• Augmenting Visual SLAM with Wi-Fi Sensing For Indoor Applications
  2019/3/1