Brent Yi

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フローポリシー勾配によるロボット制御
  強化学習2026/2/1

  フローマッチングを用いたポリシー勾配法を改良し、脚式移動やヒューマノイド動作追従、マニピュレーション、sim-to-real転移を実現した研究。

• mjlab：GPU加速ロボット学習のための軽量フレームワーク
  ロボット学習フレームワーク2026/1/1

  GPU加速物理シミュレーションとモジュール式環境を組み合わせた、最小限のセットアップで使える軽量なロボット学習フレームワークを提案。

• 選択ポリシーによる協調型ヒューマノイドマニピュレーション
  マニピュレーション2025/12/1

  モジュール式遠隔操作で収集したデータを用い、複数の候補行動を生成・評価する模倣学習「Choice Policy」でヒューマノイドの全身協調マニピュレーションを実現した。

• Viser: Pythonによる命令型Webベース3D可視化ライブラリ
  可視化2025/7/1

  コンピュータビジョンとロボティクス向けの3D可視化ライブラリViserを提案。命令型APIとWebベースビューアにより、最小限のセットアップで拡張可能な3Dシーンと2D GUIを提供する。

• フローマッチング方策勾配
  強化学習2025/7/1

  フローマッチングを方策勾配法に統合したFPOを提案し、拡散スタイルの方策を連続制御タスクで学習できることを示した。

• アイ・ロボット：見ることで行動する知覚-行動ループのBC-RL学習
  マニピュレーション2025/6/1

  自由に回転する眼球を強化学習で制御し、模倣学習とRLのループで手と眼を協調させて広域作業空間でのマニピュレーションを実現した研究。

• PyRoki: ロボット運動学最適化のためのモジュラーツールキット
  運動学最適化2025/5/1

  運動学的最適化問題を解くためのモジュラーで拡張可能なクロスプラットフォームツールキットを提案し、CPU/GPU/TPUで動作し、既存のGPUライブラリより高速で低誤差に収束することを示した。

• 単純な技能から複雑な技能へ：ハンド内物体再配向の事例
  マニピュレーション2025/1/1

  既存の回転スキルを再利用した階層的方策により、シミュレーションから実世界への転移が容易で外乱に頑健なハンド内物体再配向を実現し、固有感覚情報と低レベルスキル予測から物体姿勢を推定する手法も提案した。

• ロボットが見てロボットが行う：単眼4D再構成による関節物体操作の模倣
  模倣学習2024/9/1

  単眼RGB動画1本から関節物体の3Dパーツ運動を4D-DPMで再構成し、その軌道を両腕ロボットで再現する模倣手法を提案。

• 視触覚データを用いた双腕多指ハンドによる技能学習
  マニピュレーション2024/4/1

  低コストな双腕多指ハンドの遠隔操作システムHATOを開発し、触覚センサ付き義手を転用して視触覚データを収集、長期的で高精度なタスクを学習させた。

• General In-Hand Object Rotation with Vision and Touch
  2023/9/1
• Category-Independent Articulated Object Tracking with Factor Graphs
  2022/5/1
• Differentiable Factor Graph Optimization for Learning Smoothers
  2021/5/1
• Multimodal Sensor Fusion with Differentiable Filters
  2020/10/1
• Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation
  2019/4/1