Kanji Tanaka
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TM-APR: 熱画像の時系列メモリ適応による位置認識VPR2026/9/22
熱画像による位置認識において、解析的クラス増分学習と制御理論を組み合わせ、オンラインで高速かつロバストに適応する手法を提案した。
- SLAM：忘却耐性と領域ロバストな生涯VPRのための構造化・局所化解析多様体適応VPR/生涯学習2026/7/1
生涯視覚場所認識（VPR）における解析的クラス増分学習（ACIL）の領域シフト脆弱性を解決するため、不変多様体とスタイル分離によるドメイン整合、およびEKFとの同型性に基づく制御理論的枠組みSLAMを提案し、非定常データセットで性能を向上させた。
- 軌道アンカー最適化による過信熱画像視覚位置認識：ゼロリークOOD監査と誘拐ロボット復旧視覚位置認識2026/7/1
熱画像ベースの視覚位置認識における過信的な誤マッチング問題に対し、軌道アンカー最適化（TAO）を提案し、並列仮説をバッチSE(2)プロクラステス整列に圧縮してリアルタイム性を保ちつつ、OODや未マップ環境での誤ループ候補を効率的にフィルタリングする。
- FlatVPR: 基礎モデルの特徴多様体の幾何補正のためのプラグアンドプレイな地理線形残差アダプタ視覚的位置認識2026/6/1
視覚的位置認識において、基礎モデルの特徴空間の曲率を補正し、隣接アンカー間の線形補間による正確な記述子再構成を可能にする残差アダプタを提案した。
- 照明変動に頑健なTIR-LiDAR人物追跡のためのデュアルストリームTransformerアーキテクチャ人物追跡2026/4/1
RGB-D追跡の照明脆弱性を解決するため、LiDARと熱赤外カメラを用いたTIR-D追跡アーキテクチャを提案し、逐次知識転移と微分学習率戦略で少データ問題を克服した。
- 極性中心記述子によるロバストなロボット自己位置推定：Small Pole Landmark (SPL)データセットを用いた遠距離極観測下での評価自己位置推定2025/12/1
都市環境で遠くから見た極状構造物の識別精度を評価するため、SPLデータセットと自動追跡パイプラインを構築し、対照学習と教師あり学習の記述子を比較した。
- Pole-Image: ポールをアンカーとした自己教師あり記述子による長期LiDAR自己位置推定と地図保守自己位置推定2025/10/1
LiDAR点群中のポールを高精度な基準点として、その周囲の3D構造を極座標画像で表現し、対照学習により視点不変で識別性の高い記述子を学習する手法を提案。長期にわたる自己位置推定と地図保守を可能にする。
- MOON: 多目的最適化駆動型物体目標ナビゲーションと可変ホライズン集合オリエンテーリングプランナナビゲーション2025/5/1
大規模屋内環境での物体目標ナビゲーションを多目的最適化問題として定式化し、可変ホライズンの集合オリエンテーリング問題による計画とTransformerベースの高速ニューラルプランナを組み合わせたフレームワークを提案。
- ブラックボックス視覚位置認識モデルからのマルチロボット・データフリー継続的コミュニカティブ学習VLA2025/3/1
ロボット間で内部モデルが非公開でも、メンバーシップ推論攻撃を通信手段として活用し、クエリ応答のみで視覚位置認識を継続的に改善するデータフリーなマルチロボット学習フレームワークを提案。
- Dynamic-Dark SLAM：明暗両環境でのマルチパーソン追跡に向けたRGB-熱カメラ協調ロボットビジョン戦略マルチパーソン追跡2025/3/1
RGBと熱カメラを協調させ、疑似アノテーションで学習した追跡器を明るさ分類器で切り替えることで、明暗両環境でのマルチパーソン追跡を実現し、暗闇でも動的ランドマークを地図化する新SLAMパラダイムを提案した。
- LGR: LLMによるフロンティアランキングを用いた物体目標ナビゲーションナビゲーション2025/3/1
未知環境での物体探索において、LLMの常識推論を活用してフロンティアの訪問順序をランキングし、地図なしナビゲーションの効率を向上させる手法を提案。
- 物体ゴールナビゲーションによる能動的ループ閉じナビゲーション2024/12/1
地図を使わない物体ゴールナビゲーション技術を活用し、長距離移動での能動的ループ閉じ性能を最大化する手法を提案した。
- LMD-PGN: 一人称視点画像から三人称視点BEVマップへのクロスモーダル知識蒸留による汎用ポイントゴールナビゲーションナビゲーション2024/12/1
一人称視点のナビゲーション知識を三人称視点の局所マップとサブゴールに蒸留し、未知のロボットにも転移できるクロスプラットフォームなポイントゴールナビゲーション手法を提案した。
- 未知環境におけるデータフリーなエージェント間知識転移による継続的物体ナビゲーションナビゲーション2024/9/1
見知らぬ環境でロボットが現地ロボットから短時間の知識転移を受け、物体探索ナビゲーションを継続的に学習するデータフリーなプラグアンドプレイ手法を提案。
- 未知の場所での自己位置推定モデルを教師から生徒へのデータフリー知識転移で訓練自己位置推定2024/3/1
未知の場所で出会った他のロボット（教師）から自己位置推定モデルを介して疑似訓練データを再構成し、生徒モデルを継続学習させるデータフリー知識転移手法を提案。
- Recursive Distillation for Open-Set Distributed Robot Localization2023/12/1
- Walking = Traversable? : Traversability Prediction via Multiple Human Object Tracking under Occlusion2023/10/1
- Cross-view Self-localization from Synthesized Scene-graphs2023/10/1
- Active Robot Vision for Distant Object Change Detection: A Lightweight Training Simulator Inspired by Multi-Armed Bandits2023/7/1
- PartSLAM: Unsupervised Part-based Scene Modeling for Fast Succinct Map Matching2023/6/1
- A Multi-modal Approach to Single-modal Visual Place Classification2023/5/1
- Active Semantic Localization with Graph Neural Embedding2023/5/1
- Compressive Self-localization Using Relative Attribute Embedding2022/8/1
- Active Domain-Invariant Self-Localization Using Ego-Centric and World-Centric Maps2022/4/1
- Minimum Cost Multicuts for Incorrect Landmark Edge Detection in Pose-graph SLAM2022/3/1
- Dark Reciprocal-Rank: Boosting Graph-Convolutional Self-Localization Network via Teacher-to-student Knowledge Transfer2020/11/1
- Deformable Map Matching for Uncertain Loop-Less Maps2016/9/1
- Incremental RANSAC for Online Relocation in Large Dynamic Environments2015/6/1