Daiki Iwata
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションVLAマルチパーソン追跡自己位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MOON: 多目的最適化駆動型物体目標ナビゲーションと可変ホライズン集合オリエンテーリングプランナナビゲーション2025/5/1
大規模屋内環境での物体目標ナビゲーションを多目的最適化問題として定式化し、可変ホライズンの集合オリエンテーリング問題による計画とTransformerベースの高速ニューラルプランナを組み合わせたフレームワークを提案。
- LGR: LLMによるフロンティアランキングを用いた物体目標ナビゲーションナビゲーション2025/3/1
未知環境での物体探索において、LLMの常識推論を活用してフロンティアの訪問順序をランキングし、地図なしナビゲーションの効率を向上させる手法を提案。
- ブラックボックス視覚位置認識モデルからのマルチロボット・データフリー継続的コミュニカティブ学習VLA2025/3/1
ロボット間で内部モデルが非公開でも、メンバーシップ推論攻撃を通信手段として活用し、クエリ応答のみで視覚位置認識を継続的に改善するデータフリーなマルチロボット学習フレームワークを提案。
- Dynamic-Dark SLAM：明暗両環境でのマルチパーソン追跡に向けたRGB-熱カメラ協調ロボットビジョン戦略マルチパーソン追跡2025/3/1
RGBと熱カメラを協調させ、疑似アノテーションで学習した追跡器を明るさ分類器で切り替えることで、明暗両環境でのマルチパーソン追跡を実現し、暗闇でも動的ランドマークを地図化する新SLAMパラダイムを提案した。
- 物体ゴールナビゲーションによる能動的ループ閉じナビゲーション2024/12/1
地図を使わない物体ゴールナビゲーション技術を活用し、長距離移動での能動的ループ閉じ性能を最大化する手法を提案した。
- LMD-PGN: 一人称視点画像から三人称視点BEVマップへのクロスモーダル知識蒸留による汎用ポイントゴールナビゲーションナビゲーション2024/12/1
一人称視点のナビゲーション知識を三人称視点の局所マップとサブゴールに蒸留し、未知のロボットにも転移できるクロスプラットフォームなポイントゴールナビゲーション手法を提案した。
- 未知環境におけるデータフリーなエージェント間知識転移による継続的物体ナビゲーションナビゲーション2024/9/1
見知らぬ環境でロボットが現地ロボットから短時間の知識転移を受け、物体探索ナビゲーションを継続的に学習するデータフリーなプラグアンドプレイ手法を提案。
- 未知の場所での自己位置推定モデルを教師から生徒へのデータフリー知識転移で訓練自己位置推定2024/3/1
未知の場所で出会った他のロボット（教師）から自己位置推定モデルを介して疑似訓練データを再構成し、生徒モデルを継続学習させるデータフリー知識転移手法を提案。
- Active Semantic Localization with Graph Neural Embedding2023/5/1