Kaiwen Jiang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LIPM誘導強化学習による二足歩行ロボットの安定的かつ知覚的な歩行
  歩行2025/9/1

  LIPMに基づく報酬設計と二重クリティック強化学習を用いて、不整地でもカメラ視点を安定させながら歩行できる二足ロボットの制御手法を提案し、実機で検証した。

• 車輪付き四脚マニピュレータによる全身移動操作と全方向タスク空間姿勢追従の学習
  移動操作2024/12/1

  強化学習を用いて、車輪付き四脚マニピュレータの浮遊ベースとアームを協調させ、エンドエフェクタの6次元姿勢を直接追従させる手法を提案。報酬融合モジュールと教師-生徒学習で高精度な追従を実現した。