Kai Li
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 異種マニピュレータ間でのスケール不変な可操作性形状追従マニピュレーション2026/9/29
サイズや構造が異なるロボット間で可操作性を転送する際、絶対スケールを無視して形状のみを一致させるスケール不変な手法を提案し、4種のロボットでロボット間・人間からの転送を検証した。
- CLIPとDINOを活用した不確実性を考慮したカスケード融合ネットワークによる汎用的なディープフェイク画像検出画像検出2026/9/7
CLIPとDINOの特徴を階層的に融合し、エントロピーに基づく不確実性で重み付けすることで、未知のディープフェイクに対する汎化性能を高めた検出ネットワークUCF-Netを提案した。
- FedLNS: レイヤー正規化シグネチャモデリングを活用した連合LLMにおける敵対的操作の緩和連合学習/セキュリティ2026/8/19
連合学習において、悪意のあるクライアントによる更新をサーバー側で軽量に検出するフレームワークFedLNSを提案。正規化層のパラメータ変化をシグネチャとして利用し、履歴を考慮した参照と比較することで、追加の通信なしに敵対的更新をスクリーニングする。
- WorldFly: UAVナビゲーションのためのワールドモデル基盤の視覚言語行動モデルナビゲーション2026/6/4
UAVナビゲーションのための新しいVLAフレームワークで、将来の映像予測と行動を同時生成するデュアルブランチ結合フローマッチング機構を導入し、空間想像による意思決定を強化する。
- ConsistNav: 意味的実行制御によるゼロショット物体ナビゲーションの行動一貫性ギャップ解消ナビゲーション2026/5/1
ゼロショット物体ナビゲーションにおいて、検出後に探索と追跡を繰り返したり、成功間近で放棄する「行動一貫性ギャップ」を特定し、訓練不要のフレームワークConsistNavを提案。有限状態実行制御、永続的候補メモリ、安定性考慮の行動制御の3モジュールで意味的証拠の一貫した活用を実現し、HM3D/MP3DでSOTAを達成。
- 全方位視点とクロスモダリティ知識蒸留による移動ロボットの視覚ベース方策の強化知識蒸留/移動ロボット2026/3/1
全方位深度画像を持つ教師方策から、軽量な単眼カメラ方策へ知識蒸留を行い、シーン転移性とナビゲーション性能を向上させる手法を提案した。
- マルチロボットレーザータグゲームのための視覚運動ポリシー学習群制御2026/3/1
マルチロボットのレーザータグゲームにおいて、画像を直接ロボットの行動にマッピングするエンドツーエンドの視覚運動ポリシーを提案し、教師あり学習で高性能なポリシーを蒸留して実機で検証した。
- StemVLA：未来の3D空間幾何学知識と4D履歴表現を備えたオープンソース視覚言語行動モデルVLA2026/2/1
未来の3D空間構造と過去の4D時空間表現を組み合わせて行動予測を行うVLAモデルを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 大規模言語モデルによるUAV運用と通信：多面的サーベイとチュートリアルUAV/LLM2026/2/1
LLMをUAVに統合する研究を体系的に整理し、適応手法・通信・運用・マルチモーダル化・倫理までを横断的にまとめたサーベイ。
- SCOPE: 骨格グラフに基づく計算効率の高い自律UAV探索フレームワークUAV探索2026/2/1
未知環境でのUAV探索において、リアルタイム骨格グラフと階層的計画により計算コストを平均86.9%削減しつつ高性能を実現するフレームワークを提案。
- クロスタスク方策ガイダンスによる効率的なマルチタスク強化学習マルチタスク強化学習2025/7/9
タスク間の類似性を活かし、習得済みタスクの方策が未習得タスクを明示的にガイドする枠組みを提案し、操作・歩行ベンチマークで性能を向上させた。
- 視覚的注意を伴う群行動クローン：ニューラル相互作用グラフ予測によるアプローチ群制御2025/3/1
群ロボットの軌跡データからグラフ変分オートエンコーダで局所相互作用グラフを学習し、行動クローンで制御方策を獲得する枠組みを提案。実機の分散視覚ロボット群に適用し、相互作用グラフと群行動の予測精度で既存手法を上回った。
- 深層強化学習による不利なガレージシナリオの自動生成sim2real2024/7/1
深層強化学習を用いて、Carlaシミュレータ上で自動運転のテストに使える2Dグラウンドスクリプトを自動生成し、3Dシーンを構築するフレームワークを提案した。
- PCG-based Static Underground Garage Scenario Generation2023/7/1
- Machine Learning-Aided Operations and Communications of Unmanned Aerial Vehicles: A Contemporary Survey2022/11/1
- Designs, Motion Mechanism, Motion Coordination, and Communication of Bionic Robot Fishes: A Survey2022/6/1