Kai Gao

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MuST: スキル進捗を伴う長期的器用マニピュレーションのためのマルチヘッドスキルトランスフォーマー
  マニピュレーション2025/2/1

  複数の動作プリミティブ（スキル）を学習し、各スキルに「進捗値」を導入して次に実行すべきスキルを判断させることで、ロボットが長期的な器用マニピュレーション作業を円滑に遂行できるマルチヘッドスキルトランスフォーマーを提案した。

• 卓上物体の再配置：構造・計算複雑性と効率的な組合せ探索に基づく解法
  マニピュレーション2024/12/1

  卓上での物体再配置（TORO）について、動作順序のNP困難性や一時置き場（バッファ姿勢）の必要量を理論的に解析し、外部空きスペースの有無に応じた厳密アルゴリズムと遅延バッファ検証を提案した論文。

• 双腕ロボットの卓上物体再配置に向けた統合的な計画・制御最適化
  マニピュレーション2024/4/1

  双腕ロボットによる卓上での多物体再配置という難題に対し、タスク計画の新規サンプリング手法と軌道最適化を組み合わせた統合パイプラインMODAPを構築し、加速・ジャーク制約を守りつつ実行時間を大幅に短縮した。

• LGMCTS: Language-Guided Monte-Carlo Tree Search for Executable Semantic Object Rearrangement
  2023/9/1
• ORLA*: Mobile Manipulator-Based Object Rearrangement with Lazy A Star
  2023/9/1
• Effectively Rearranging Heterogeneous Objects on Cluttered Tabletops
  2023/6/1
• Optimal and Stable Multi-Layer Object Rearrangement on a Tabletop
  2023/6/1
• Minimizing Running Buffers for Tabletop Object Rearrangement: Complexity, Fast Algorithms, and Applications
  2023/4/1
• Effective and Robust Non-Prehensile Manipulation via Persistent Homology Guided Monte-Carlo Tree Search
  2022/10/1
• On the Utility of Buffers in Pick-n-Swap Based Lattice Rearrangement
  2022/9/1
• Toward Efficient Task Planning for Dual-Arm Tabletop Object Rearrangement
  2022/7/1
• Lazy Rearrangement Planning in Confined Spaces
  2022/3/1
• Persistent Homology for Effective Non-Prehensile Manipulation
  2022/2/1
• Fast High-Quality Tabletop Rearrangement in Bounded Workspace
  2021/10/1
• Capacitated Vehicle Routing with Target Geometric Constraints
  2021/7/1
• On Minimizing the Number of Running Buffers for Tabletop Rearrangement
  2021/5/1
• Sensor Placement for Globally Optimal Coverage of 3D-Embedded Surfaces
  2021/3/1
• Uniform Object Rearrangement: From Complete Monotone Primitives to Efficient Non-Monotone Informed Search
  2021/1/1
• Efficient Algorithms for Optimal Perimeter Guarding
  2019/5/1