Junxi Jin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 世界-価値-行動モデル：視覚言語行動システムのための暗黙的プランニング
  VLA2026/4/1

  視覚言語行動（VLA）モデルに、将来の軌跡の潜在表現を学習し、価値関数で評価することで暗黙的プランニングを可能にする統一フレームワークを提案した。

• CMR: 収縮写像埋め込みによる不整地でのロバストなヒューマノイド歩行
  歩行2026/2/1

  観測ノイズに強い潜在表現を学習する収縮写像埋め込み(CMR)を提案し、不整地でのヒューマノイド歩行をロバスト化した研究。

• RobustVLA: 視覚言語行動モデルのためのロバスト性を考慮した強化学習ポストトレーニング
  VLA2025/11/1

  事前学習済みVLAモデルに対し、ヤコビアン正則化と平滑化正則化を組み込んだオンライン強化学習ポストトレーニングを行い、観測ノイズや行動摂動に対するロバスト性を高める手法を提案した。

• 信号と分散のバランス：VLAフローモデルのための適応的オフラインRLポストトレーニング
  VLA2025/9/1

  フローマッチングベースのVLAモデルに対し、バイアスと分散のトレードオフを適応的に制御するオフラインRL微調整法ARFMを提案し、実世界タスクでの性能向上を実現した。