Shiyuan Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 身体化された意思決定のための世界モデルはどう評価されるべきか：意思決定中心の立場
  世界モデル評価2026/6/13

  世界モデルの評価方法が多様化し、主張と評価の不一致が問題となっている。本論文は、身体化された意思決定に使う世界モデルは、視覚的なリアリティよりも介入推論や計画・政策最適化の有用性で評価すべきだと論じ、L0-L7の階層的評価枠組みを提案する。

• 信号と分散のバランス：VLAフローモデルのための適応的オフラインRLポストトレーニング
  VLA2025/9/1

  フローマッチングベースのVLAモデルに対し、バイアスと分散のトレードオフを適応的に制御するオフラインRL微調整法ARFMを提案し、実世界タスクでの性能向上を実現した。

• シミュレート困難な目的関数の微調整による四足歩行：総消費電力削減の事例研究
  sim2real2025/2/1

  実世界データでバッテリー消費電力などのシミュレート困難な目的をモデル化し、シミュレーションに組み込んで歩行ポリシーを微調整することで、四足歩行の総消費電力を24〜28%削減した。