Hongchao Lu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 信号と分散のバランス：VLAフローモデルのための適応的オフラインRLポストトレーニング
  VLA2025/9/1

  フローマッチングベースのVLAモデルに対し、バイアスと分散のトレードオフを適応的に制御するオフラインRL微調整法ARFMを提案し、実世界タスクでの性能向上を実現した。

• Long-VLA：ロボットマニピュレーションのための長期的タスクに挑む視覚言語行動モデル
  VLA2025/8/1

  長期的なロボット操作タスクに特化した初のエンドツーエンドVLAモデルを提案し、フェーズ認識入力マスキングでサブタスクの連携を改善、新ベンチマークL-CALVINで評価した。

• ReinboT: 強化学習でロボットの視覚言語マニピュレーションを強化
  VLA2025/5/1

  模倣学習ベースの視覚言語行動モデルに強化学習の累積報酬最大化を取り入れ、高密度リターン予測で混合品質データから頑健な操作方策を学習する手法を提案。

• Humanoid-VLA：視覚統合による汎用人型ロボット制御
  VLA2025/2/1

  言語・自己視点映像・運動制御を統合し、大規模未ラベル動画を自己教師ありで活用することで、物体操作や環境探索をこなす汎用人型ロボット制御フレームワークを提案した。