Chao Huang

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己認識型能動学習による自動運転の継続的改善
  自動運転/能動学習2026/8/30

  自動運転システムが稀な分布シフトや長尾イベントで失敗する問題に対し、予測世界モデルから得られる「恐怖」と「好奇心」の信号を用いて介入閾値を適応的に調整し、専門家への制御移行と模倣学習で継続的に改善する能動学習フレームワークSAGEを提案した。

• CRL-VLA：継続的視覚-言語-行動学習
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの継続的な強化学習微調整において、安定性と可塑性のトレードオフを非対称な制御と二重クリティック構造で解決するフレームワークを提案。

• CMR: 収縮写像埋め込みによる不整地でのロバストなヒューマノイド歩行
  歩行2026/2/1

  観測ノイズに強い潜在表現を学習する収縮写像埋め込み(CMR)を提案し、不整地でのヒューマノイド歩行をロバスト化した研究。

• 安全な自動運転のためのゲーム理論的リスク形成強化学習
  自動運転2025/10/1

  周囲車両の相互作用とリスクを予測するゲーム理論的世界モデルと不確実性を考慮した安全境界を組み合わせ、安全性と効率を両立する自動運転向け強化学習フレームワークを提案した。

• 不確実性を考慮した人間選好ランドスケープの能動学習による屋外環境での反応型マルチロボットナビゲーション
  群制御2024/9/1

  人間の選好をスパース変分ガウス過程で学習し、マルチロボットの協調行動を屋外環境に適応させるフレームワークPLBAを提案し、洪水捜索救助タスクで有効性を検証した。

• 信号なし交差点における協調型自動運転車の意思決定：注意機構と階層ゲーム事前分布を用いたMARLアプローチ
  マルチエージェント強化学習2024/9/1

  信号のない交差点での複数自動運転車の協調意思決定を、注意機構と階層ゲーム事前分布を組み込んだマルチエージェント強化学習で解決し、安全性・効率・快適性を向上させた。

• 安全で堅牢な自動運転車両プラトゥーニングに向けて：自己組織化協調制御フレームワーク
  群制御2024/8/1

  人間運転車と自動運転車が混在する環境で、深層強化学習とモデル駆動型手法を統合した協調意思決定フレームワークTriCoDを提案し、プラトゥーニングの安全性・堅牢性・柔軟性を向上させた。

• ニューラルネットワーク制御システムの実行時安全性検証：ケーススタディ
  安全性検証2024/8/1

  LiDARを用いたTurtlebotナビゲーションにおいて、ニューラルネットワーク制御システムの実行時安全性をPOLAR-Expressで検証し、検証結果に基づく安全なコントローラ切替戦略を提案・評価した。

• 事前学習済みTransformerと人間ガイド微調整による自動運転のエンドツーエンドナビゲーション
  自動運転/エンドツーエンド2024/2/1

  Transformerを組み込んだ方策ネットワークを行動クローニングで事前学習し、人間の指導付き強化学習で微調整することで、自動運転のエンドツーエンド制御の安全性と汎化性能を高める手法を提案した。

• Kinematics-aware Trajectory Generation and Prediction with Latent Stochastic Differential Modeling
  2023/9/1
• Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles Part I: Control, Computing System Design, Communication, HD Map, Testing, and Human Behaviors
  2023/5/1
• Realistic Safety-critical Scenarios Search for Autonomous Driving System via Behavior Tree
  2023/5/1
• Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles: Survey of Surveys
  2023/3/1
• Efficient Global Robustness Certification of Neural Networks via Interleaving Twin-Network Encoding
  2022/3/1
• Physics-Aware Safety-Assured Design of Hierarchical Neural Network based Planner
  2022/1/1
• Human-in-the-Loop Deep Reinforcement Learning with Application to Autonomous Driving
  2021/4/1
• Synthesized Trust Learning from Limited Human Feedback for Human-Load-Reduced Multi-Robot Deployments
  2021/4/1
• Meta Preference Learning for Fast User Adaptation in Human-Supervisory Multi-Robot Deployments
  2021/3/1
• Repairing Human Trust by Promptly Correcting Robot Mistakes with An Attention Transfer Model
  2021/3/1
• Robot Inner Attention Modeling for Task-Adaptive Teaming of Heterogeneous Multi Robots
  2020/6/1
• Human-Like Decision Making for Autonomous Driving: A Noncooperative Game Theoretic Approach
  2020/5/1
• An Integrated Framework of Decision Making and Motion Planning for Autonomous Vehicles Considering Social Behaviors
  2020/5/1
• Inner Attention Supported Adaptive Cooperation for Heterogeneous Multi Robots Teaming based on Multi-agent Reinforcement Learning
  2020/2/1
• Model predictive approach to integrated path planning and tracking for autonomous vehicles
  2019/5/1