Junwoo Chang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 群不変スキル発見：対称性を考慮したスキル表現による汎化可能な行動獲得
  スキル発見2026/1/1

  物理環境の対称性をスキル発見に組み込み、群不変な内在報酬で冗長性を抑えつつ汎化可能な行動プリミティブを獲得する手法を提案。

• 同変拡散ポリシーの対称性を考慮した誘導：利点と限界
  VLA2025/12/1

  同変拡散ポリシー（EDP）を強化学習で微調整する際、対称性を考慮した誘導フレームワークを提案し、標準・同変・近似同変RL戦略を比較して、サンプル効率や安定性の利点と限界を明らかにした。

• 対称性が部分的に破れる環境における部分同変強化学習
  強化学習2025/12/1

  対称性が局所的にしか成り立たない環境向けに、対称な箇所だけ群同変ベルマン更新を適用するPI-MDPを提案し、PE-DQNとPE-SACとして実装してサンプル効率と汎化性能を向上させた。

• 視覚と言語からの熱拡散に着想を得たマルチロボット動作計画
  マルチロボット動作計画2025/12/1

  CLIPの意味情報と衝突回避型拡散カーネルを組み合わせ、言語指示に従った衝突のない軌道を生成する視覚ベースのマルチロボット動作計画手法を提案。

• SE(3)同変ロボット学習と制御：チュートリアルサーベイ
  SE(3)同変/幾何学的制御2025/3/1

  ロボット操作や制御に現れる3次元の回転・並進対称性をニューラルネットや制御器に組み込むSE(3)同変手法を、群論の基礎から模倣学習・強化学習・幾何制御まで統一的に解説したサーベイ。

• Denoising Heat-inspired Diffusion with Insulators for Collision Free Motion Planning
  2023/10/1
• Diffusion-EDFs: Bi-equivariant Denoising Generative Modeling on SE(3) for Visual Robotic Manipulation
  2023/9/1