Jongeun Choi
Yonsei University
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 失敗動画から学ぶヒューマノイドスキル：Track-and-Complete模倣学習2026/9/29
失敗した人間の動画から、失敗前の有効な動作を模倣し、推定したタスク結果に基づいてタスクを完了する手法TRACCを提案。成功実演なしでもヒューマノイドのスキル学習が可能であることを示した。
- CoHuB：マルチヒューマノイド協調のためのシミュレーションベンチマーク群制御2026/9/28
自己中心視覚下で複数のヒューマノイドが協調する10タスクのシミュレーションベンチマークを構築し、VR遠隔操作による同期デモと代表的な視覚運動ポリシーの評価を提供した。
- 衝突スナップショット誘導による時間反転型安全臨界シナリオ生成自動運転/シナリオ生成2026/9/6
自動運転の安全評価用に、衝突状態から時間を逆再生して新規車両の軌道を生成するフレームワークCOSTERを提案し、既存手法より妥当性・多様性・データ効率で優れることを示した。
- 遠くへ行くには共に行け：多様な選好が報酬最適化のカリキュラムを生むAIアライメント2026/8/19
人間のフィードバックから報酬モデルを学習し、ポリシーを最適化する際に、ユーザーごとの報酬モデルの最適化の難しさに着目し、多様なユーザー集団に対して自然にカリキュラムが生じることを利用して、木構造のカリキュラムを自動構築するCurriPOを提案した。
- ロボットにおける展開可能な人間の選好アライメント：多様な人間の選好から代表的な報酬を学習する選好学習2026/7/1
多様なユーザーの選好をクラスタリングして代表的な報酬モデルを学習し、少数のポリシーで個別選好に適応するフレームワークPRECを提案した。
- GPU高速化ポリゴン符号付き距離関数によるリアルタイム衝突回避衝突回避2026/7/1
凸多角形ロボットと障害物境界間の幾何学的に正確な符号付き距離関数をGPUで並列計算し、モデル予測制御に組み込んでリアルタイム衝突回避を実現した。
- 群不変スキル発見：対称性を考慮したスキル表現による汎化可能な行動獲得スキル発見2026/1/1
物理環境の対称性をスキル発見に組み込み、群不変な内在報酬で冗長性を抑えつつ汎化可能な行動プリミティブを獲得する手法を提案。
- 視覚と言語からの熱拡散に着想を得たマルチロボット動作計画マルチロボット動作計画2025/12/1
CLIPの意味情報と衝突回避型拡散カーネルを組み合わせ、言語指示に従った衝突のない軌道を生成する視覚ベースのマルチロボット動作計画手法を提案。
- 対称性が部分的に破れる環境における部分同変強化学習強化学習2025/12/1
対称性が局所的にしか成り立たない環境向けに、対称な箇所だけ群同変ベルマン更新を適用するPI-MDPを提案し、PE-DQNとPE-SACとして実装してサンプル効率と汎化性能を向上させた。
- 同変拡散ポリシーの対称性を考慮した誘導：利点と限界VLA2025/12/1
同変拡散ポリシー（EDP）を強化学習で微調整する際、対称性を考慮した誘導フレームワークを提案し、標準・同変・近似同変RL戦略を比較して、サンプル効率や安定性の利点と限界を明らかにした。
- EquiContact: 空間的に汎化可能な接触リッチタスクのための階層的SE(3)視覚-力等変ポリシーマニピュレーション2025/7/1
ペグ挿入などの接触リッチなマニピュレーションにおいて、少数のデモから空間的に汎化する視覚ベースの階層的ポリシーを提案し、実機で高い成功率と未知配置への頑健な汎化を示した。
- ロボットマニピュレータのためのSE(3)上の統一力・インピーダンス制御の幾何学的定式化マニピュレーション2025/4/1
SE(3)多様体上で受動性を保証しつつ力追従を可能にする幾何学的統一力・インピーダンス制御(GUFIC)を提案し、非因果的な実装問題を速度・力場の導入で解決した。
- SE(3)同変ロボット学習と制御：チュートリアルサーベイSE(3)同変/幾何学的制御2025/3/1
ロボット操作や制御に現れる3次元の回転・並進対称性をニューラルネットや制御器に組み込むSE(3)同変手法を、群論の基礎から模倣学習・強化学習・幾何制御まで統一的に解説したサーベイ。
- A Comparison Between Lie Group- and Lie Algebra- Based Potential Functions for Geometric Impedance Control2024/1/1
- Denoising Heat-inspired Diffusion with Insulators for Collision Free Motion Planning2023/10/1
- Diffusion-EDFs: Bi-equivariant Denoising Generative Modeling on SE(3) for Visual Robotic Manipulation2023/9/1
- Contact-rich SE(3)-Equivariant Robot Manipulation Task Learning via Geometric Impedance Control2023/8/1
- Geometric Impedance Control on SE(3) for Robotic Manipulators2022/11/1
- Layered Cost-Map-Based Traffic Management for Multiple Automated Mobile Robots via a Data Distribution Service2022/7/1
- Equivariant Descriptor Fields: SE(3)-Equivariant Energy-Based Models for End-to-End Visual Robotic Manipulation Learning2022/6/1
- Behavior Tree-Based Task Planning for Multiple Mobile Robots using a Data Distribution Service2022/1/1