Joohwan Seo

University of California, Berkeley

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoHuB：マルチヒューマノイド協調のためのシミュレーションベンチマーク
  群制御2026/9/28

  自己中心視覚下で複数のヒューマノイドが協調する10タスクのシミュレーションベンチマークを構築し、VR遠隔操作による同期デモと代表的な視覚運動ポリシーの評価を提供した。

• 対称性が部分的に破れる環境における部分同変強化学習
  強化学習2025/12/1

  対称性が局所的にしか成り立たない環境向けに、対称な箇所だけ群同変ベルマン更新を適用するPI-MDPを提案し、PE-DQNとPE-SACとして実装してサンプル効率と汎化性能を向上させた。

• EquiContact: 空間的に汎化可能な接触リッチタスクのための階層的SE(3)視覚-力等変ポリシー
  マニピュレーション2025/7/1

  ペグ挿入などの接触リッチなマニピュレーションにおいて、少数のデモから空間的に汎化する視覚ベースの階層的ポリシーを提案し、実機で高い成功率と未知配置への頑健な汎化を示した。

• ロボットマニピュレータのためのSE(3)上の統一力・インピーダンス制御の幾何学的定式化
  マニピュレーション2025/4/1

  SE(3)多様体上で受動性を保証しつつ力追従を可能にする幾何学的統一力・インピーダンス制御(GUFIC)を提案し、非因果的な実装問題を速度・力場の導入で解決した。

• SE(3)同変ロボット学習と制御：チュートリアルサーベイ
  SE(3)同変/幾何学的制御2025/3/1

  ロボット操作や制御に現れる3次元の回転・並進対称性をニューラルネットや制御器に組み込むSE(3)同変手法を、群論の基礎から模倣学習・強化学習・幾何制御まで統一的に解説したサーベイ。

• A Comparison Between Lie Group- and Lie Algebra- Based Potential Functions for Geometric Impedance Control
  2024/1/1
• Denoising Heat-inspired Diffusion with Insulators for Collision Free Motion Planning
  2023/10/1
• Diffusion-EDFs: Bi-equivariant Denoising Generative Modeling on SE(3) for Visual Robotic Manipulation
  2023/9/1
• Contact-rich SE(3)-Equivariant Robot Manipulation Task Learning via Geometric Impedance Control
  2023/8/1
• Vision and Control for Grasping Clear Plastic Bags
  2023/5/1
• Geometric Impedance Control on SE(3) for Robotic Manipulators
  2022/11/1