Junlin Song

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 離散時間状態表現を活用した超高速なIMU-カメラ時空間キャリブレーション
  キャリブレーション2025/9/1

  連続時間表現の計算コストを削減するため、離散時間状態表現を用いた高速なIMU-カメラ間の時空間キャリブレーション手法を提案し、オープンソース実装を公開した。

• SPICE-HL3: 高緯度月面探査のための単光子・慣性・ステレオカメラデータセット
  月面探査データセット2025/6/1

  月の高緯度地域の厳しい照明環境を再現した実験施設で、ステレオカメラや単光子カメラなどを用いてロボット走行の画像・慣性・車輪オドメトリデータを取得し、88系列・130万枚のデータセットを構築した。

• 地図不要のVIO：構造レス視覚慣性オドメトリ
  VIO2025/5/1

  視覚地図をオドメトリの枠組みから排除した新しい構造レスVIOを提案し、計算効率と精度の両面で従来手法を上回ることを示した。

• 直線運動時における(グローバル姿勢支援)VIOの回転キャリブレーションの可観測性調査
  キャリブレーション2025/3/1

  IMUとカメラ間の回転外部パラメータが、純粋な並進直線運動では少なくとも1自由度が不可観測となることを解析的に証明し、既存の可観測性の結論を修正した。

• 構造レス視覚慣性バンドル調整による単眼視覚慣性初期化の高精度化
  VIO2025/2/1

  3D点群復元を必要としない構造レス初期化の解を、新たな構造レス視覚慣性バンドル調整で再精緻化し、リアルタイム性を保ちつつVIO初期化精度を大幅に向上させた。

• 加速度センサの瞬時更新による高精度なフィルタベース視覚慣性外力推定器
  外力推定2024/8/1

  力センサなしで外力を推定するため、加速度センサの高周波瞬時更新を導入し、従来の低周波プリインテグレーションの問題を克服する視覚慣性外力推定器を提案した。

• カメラとグローバル姿勢センサのための時空間同時キャリブレーション
  キャリブレーション2024/3/1

  カメラとモーションキャプチャなどのグローバル姿勢センサ間の時空間キャリブレーションを、ターゲットを用いる高精度オフライン手法とターゲット不要のオンライン手法の2通りで推定し、可観測性解析も行った研究。

• GPS-VIO Fusion with Online Rotational Calibration
  2023/9/1
• GPS-aided Visual Wheel Odometry
  2023/8/1