Junhui Yin
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboHiMan: 長期的マニピュレーションにおける構成的一般化のための階層的評価パラダイムマニピュレーション2025/10/1
長期的なマニピュレーションタスクにおけるスキル構成の一般化を評価するため、多様な摂動下での原子タスクと構成タスクのベンチマークHiMan-Benchと3つの評価パラダイムを提案し、代表的なモデル・アーキテクチャの能力ギャップを明らかにした。
- 検証可能な報酬による実世界ロボット操作のための強化学習型身体性プランニングVLA2025/9/1
VLMに検証可能な報酬で微調整を施し、自然言語指示から長期的操作計画を生成・検証するフレームワークREVERとモデルRoboFarseerを提案した。
- DeCo: 長期的3Dマニピュレーションにおけるゼロショット汎化のためのタスク分解とスキル合成マニピュレーション2025/5/1
模倣学習のデモを把持物体の相互作用に基づいて原子タスクに分解し、VLMで指示を解析してスキルを動的に組み合わせることで、未見の長期的3D操作タスクへのゼロショット汎化を実現するフレームワーク。
- GravMAD: 接地された空間価値マップによる汎用3Dマニピュレーションのための行動拡散マニピュレーション2024/9/1
言語指示をサブゴールに分解し、基盤モデルと拡散方策を組み合わせて未知の3D操作タスクへの汎化を実現した手法。