Junhui Wang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション軌道予測キャリブレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NavArena: 3Dガウススプラッティング再構成からの目標指向ナビゲーションベンチマークの自動構築ナビゲーション2026/9/4
固定された3DGS再構成を、到達可能性や衝突判定、意味的目標を備えたナビゲーションベンチマークへ自動変換するフレームワークを提案し、2,000以上のシーンで2,220万の専門家軌道を生成して評価する。
- NORM-Nav: 自然言語による行動制約を用いたゼロショット移動ロボットナビゲーションナビゲーション2026/5/1
LLMを用いて自然言語の行動指示をコストマップに変換し、幾何・意味・方向・速度の制約を統合することで、人間らしい軌道生成を実現するゼロショットナビゲーション手法を提案した。
- TopoDiffuser: トポメトリックマップを用いた拡散ベースのマルチモーダル軌道予測モデル軌道予測2025/8/1
トポメトリックマップの構造情報を条件付き拡散モデルのノイズ除去過程に組み込み、道路形状に自然に従う多様な将来軌道を予測する手法を提案し、KITTIで最先端性能を達成した。
- 地上車両における複数LiDARとGNSS支援INSのための共同最適化に基づくターゲットレス外部キャリブレーションキャリブレーション2025/7/1
人工ターゲットや視野重複を必要とせず、GNSS支援INSの既知の設置高さを利用した観測モデルと共同最適化により、複数LiDARとGNSS-INS間の外部キャリブレーションを平面運動下でも高精度に行う手法を提案した。
- OpenBench：スマート物流におけるセマンティックナビゲーションの新ベンチマークとベースラインナビゲーション2025/2/1
OpenStreetMapと基盤モデル（LLM/VLM）を組み合わせ、事前地図作成なしで屋外配送ナビゲーションを実現するシステムと、住宅街での実世界配送を評価する新ベンチマークを提案した。