Sihan Chen
The University of Hong Kong
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション触覚/表現学習共有自律/遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットは点字を読めるか？―模倣学習による接触適応で触覚点字認識を実現触覚2026/9/25
触覚点字を読むロボットが、認識前に接触品質を評価し姿勢を修正する適応的接触フレームワークを提案。模倣学習で接触調整を学び、点字の再構成精度を向上させた。
- CALM: 電流整合型リンクマニピュレーションによる単腕での大型物体持ち上げマニピュレーション2026/9/24
モータ電流を関節負荷フィードバックとして活用し、前腕や肘を含む腕全体で大型物体を持ち上げる長期的接触操作をシミュレーションで学習し、実機へ転移するフレームワークを提案した。
- ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作触覚2026/8/16
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
- SSC: 双腕操作ラベリングのための検証可能な構造化表現マニピュレーション2026/8/1
長期的な操作デモを意味的なサブタスクに分割するための新しい構造化表現「Structured Subtask Chain (SSC)」を提案。自然言語の柔軟性とテンプレートの厳格性を橋渡しし、状態遷移ルールによる自動検証と未指定フィールドの補完を可能にする。
- TacGen: 触覚は物理世界表現に不可欠な次元である -- スケーラブルな視覚-触覚アライメントと生成による触覚データ不足への対処触覚/表現学習2026/6/1
触覚データ不足を解決するため、視覚と触覚のコントラスト学習と潜在空間での視覚から触覚への生成モデルを組み合わせ、RGB画像から触覚表現を合成してデータを拡張する手法を提案した。
- インピーダンス駆動の異方性誘導場による共有自律支援共有自律/遠隔操作2026/5/1
ロボットの意図を人間に物理的・直感的に伝えるため、インピーダンス制御に着想を得た誘導場を共有自律制御に組み込み、タスク性能と協調性を向上させた。