Juan Wachs
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
報酬学習マニピュレーション連続体ロボット/触覚触覚医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ペアワイズを超えて：選好に基づく報酬学習のためのリストワイズ視覚言語監督報酬学習2026/8/26
視覚言語モデル（VLM）による画像ベースの選好を、ペアワイズではなくリストワイズのランキングとして扱い、Plackett-Luceモデルを用いて報酬関数を学習する新しいフレームワークを提案。Meta-World操作タスクで有効性を実証した。
- VTAPグリッパー：指先センシングと視覚触覚アクティブパームの融合による器用な手内操作マニピュレーション2026/7/1
指先の触覚アレイセンサと可動式の視覚触覚パームを備えたグリッパーを開発し、指とパームの協調と多感覚フィードバックにより、把持から微細な操作までを実現した。また、人間の手の動きを3本指構造にマッピングする段階的リターゲティング手法を提案し、複数の難易度の高い操作タスクで性能を実証した。
- イモムシに着想を得たバネ式圧縮連続体ロボットによるブラシ触覚探索連続体ロボット/触覚2026/3/1
イモムシの動きと感覚にヒントを得て、バネと腱で駆動する小型連続体ロボットを開発し、人工ブラシ触覚センサで狭所の表面知覚と探索を実現した。
- MuxGel：空間多重化と深層再構成による視覚・触覚の同時デュアルモーダルセンシング触覚2026/3/1
チェッカーボード状の被膜で触覚領域と透明窓を交互に配置し、単一カメラで外部視覚と接触触覚を同時取得するGelSight型センサを提案。U-Net再構成で密な視覚・触覚信号を復元する。
- 接触知覚と把持のための磁気駆動型ビジョンベースひげアレイ触覚2025/3/1
8本のひげを円形に配置し、電磁石と永久磁石で駆動、カメラで動きを追跡する触覚センサを開発し、物体分類と把持実験で有効性を示した。
- ロボット超音波検査技師のコーチング：疎な専門家フィードバックによるロボット超音波の学習医療ロボティクス2024/9/1
強化学習と専門家による疎なコーチングを組み合わせ、ロボット超音波検査の画像取得性能と学習効率を向上させるフレームワークを提案した。
- UltraGelBot：ロボット超音波検査のための自律型ジェルディスペンサー医療ロボティクス2024/6/1
ロボット超音波検査において、カメラ画像から深層学習でジェルを検出し、自動で塗布するエンドエフェクタを開発。ファントム実験で画質を18.6%向上、手技時間を37.2%短縮した。
- RUSOpt: Robotic UltraSound Probe Normalization with Bayesian Optimization for In-plane and Out-plane Scanning2023/10/1
- Deep Kernel and Image Quality Estimators for Optimizing Robotic Ultrasound Controller using Bayesian Optimization2023/10/1
- Robotic Sonographer: Autonomous Robotic Ultrasound using Domain Expertise in Bayesian Optimization2023/7/1
- Active Multi-Object Exploration and Recognition via Tactile Whiskers2021/9/1
- Learning Multimodal Contact-Rich Skills from Demonstrations Without Reward Engineering2021/3/1
- From the DESK (Dexterous Surgical Skill) to the Battlefield -- A Robotics Exploratory Study2020/11/1
- Pose Imitation Constraints for Collaborative Robots2020/9/1
- Extending Policy from One-Shot Learning through Coaching2019/5/1
- DESK: A Robotic Activity Dataset for Dexterous Surgical Skills Transfer to Medical Robots2019/3/1