Zhixian Hu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚連続体ロボット/触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VTAPグリッパー：指先センシングと視覚触覚アクティブパームの融合による器用な手内操作マニピュレーション2026/7/1
指先の触覚アレイセンサと可動式の視覚触覚パームを備えたグリッパーを開発し、指とパームの協調と多感覚フィードバックにより、把持から微細な操作までを実現した。また、人間の手の動きを3本指構造にマッピングする段階的リターゲティング手法を提案し、複数の難易度の高い操作タスクで性能を実証した。
- MuxGel：空間多重化と深層再構成による視覚・触覚の同時デュアルモーダルセンシング触覚2026/3/1
チェッカーボード状の被膜で触覚領域と透明窓を交互に配置し、単一カメラで外部視覚と接触触覚を同時取得するGelSight型センサを提案。U-Net再構成で密な視覚・触覚信号を復元する。
- イモムシに着想を得たバネ式圧縮連続体ロボットによるブラシ触覚探索連続体ロボット/触覚2026/3/1
イモムシの動きと感覚にヒントを得て、バネと腱で駆動する小型連続体ロボットを開発し、人工ブラシ触覚センサで狭所の表面知覚と探索を実現した。
- 接触知覚と把持のための磁気駆動型ビジョンベースひげアレイ触覚2025/3/1
8本のひげを円形に配置し、電磁石と永久磁石で駆動、カメラで動きを追跡する触覚センサを開発し、物体分類と把持実験で有効性を示した。