Jorge Cortés

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間から時間へ：外乱再パラメータ化による学習済み価値関数を用いた適応的安全保障
  安全制御2025/9/1

  未知の空間的に変化する外乱下で、オフライン学習した安全フィルタを安全かつ適応的に運用するため、空間変化を時間変化に再パラメータ化する手法を提案し、クアッドコプターで検証した。

• 一般化リアプノフ関数による強化学習方策の安定性証明
  強化学習2025/5/1

  強化学習方策の価値関数にニューラルネットの残差項を加えて一般化リアプノフ関数を学習し、方策の安定性を証明する手法を提案した。

• ベースに戻れ：到達回避安全フィルタによるハンズオフ学習に向けて
  安全フィルタ/強化学習2025/1/1

  到達回避問題の価値関数から安全フィルタを構築し、ロボットが自律的に安全なリセットを行えるようにすることで、実世界強化学習のハンズオフ訓練を効率化する手法を提案。

• 制御Lyapunov関数と制御バリア関数を用いた安全かつ動的に実行可能な動作計画
  動作計画2024/10/1

  RRTと制御Lyapunov関数・制御バリア関数を組み合わせ、衝突回避と動的制約を満たす経路を生成するC-CLF-CBF-RRTを提案し、確率的完全性を示した。

• 動的環境における安全なロボットナビゲーションのためのセンサベース分布ロバスト制御
  ナビゲーション2024/5/1

  ノイズを含むオンボードセンサ情報を直接取り込む分布ロバスト制御バリア関数(DR-CBF)を提案し、経路追従のための制御リアプノフ関数と組み合わせることで、不確実な動的環境下でも安全かつ効率的な移動ロボットのナビゲーションを実現した。

• Safe Control Synthesis with Uncertain Dynamics and Constraints
  2022/2/1
• Learning Barrier Functions with Memory for Robust Safe Navigation
  2020/11/1