Sander Tonkens

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンザフライで準安全価値関数を洗練する
  安全制御2026/2/1

  近似CBFをウォームスタート付きHJ到達可能性でオンライン修正し、局所更新で高速化するHJ-Patchを提案。実機で突発的な障害物や風外乱への適応を実証した。

• MADR: MPC誘導による敵対的DeepReach
  安全制御/ゲーム理論2025/10/1

  MPCを活用した自己教師あり学習で2人ゼロサム微分ゲームの価値関数を高次元でも高精度に近似し、ロボットの安全な最適戦略を導出するフレームワークを提案。

• 空間から時間へ：外乱再パラメータ化による学習済み価値関数を用いた適応的安全保障
  安全制御2025/9/1

  未知の空間的に変化する外乱下で、オフライン学習した安全フィルタを安全かつ適応的に運用するため、空間変化を時間変化に再パラメータ化する手法を提案し、クアッドコプターで検証した。

• 到達可能性バリアネットワーク：滑らかで柔軟な制御バリア関数のためのハミルトン・ヤコビ解の学習
  制御バリア関数2025/5/1

  物理情報ニューラルネットワークを用いてハミルトン・ヤコビ最適制御解を計算し、滑らかな制御バリア関数を生成する手法を提案。高次元でも安全性が向上し、保守性が低減されることを示した。

• ベースに戻れ：到達回避安全フィルタによるハンズオフ学習に向けて
  安全フィルタ/強化学習2025/1/1

  到達回避問題の価値関数から安全フィルタを構築し、ロボットが自律的に安全なリセットを行えるようにすることで、実世界強化学習のハンズオフ訓練を効率化する手法を提案。

• Categorical Traffic Transformer: Interpretable and Diverse Behavior Prediction with Tokenized Latent
  2023/11/1
• Patching Approximately Safe Value Functions Leveraging Local Hamilton-Jacobi Reachability Analysis
  2023/4/1
• Refining Control Barrier Functions through Hamilton-Jacobi Reachability
  2022/4/1
• Soft Robot Optimal Control Via Reduced Order Finite Element Models
  2020/11/1