HyoJae Kang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動学的構造に基づくロボット設計最適化のためのQUBO定式化フレームワーク：ロボットハンドのケーススタディ
  設計最適化2026/5/1

  ロボット設計最適化を量子アニーリング向けのQUBO問題として定式化するフレームワークを提案し、ロボットハンドの設計問題に適用して実現可能性を検証した。

• 動的環境下におけるマニピュレータのリアルタイムVR遠隔操作フレームワークの研究
  遠隔操作2026/5/1

  VRを用いたマニピュレータ遠隔操作で、動的障害物や衝突リスクに対応するリアルタイム制御フレームワークを提案し、GPU加速IKと軌道最適化を統合して安全な動作生成を実現した。

• 物体モデルや接触モデルを必要としないロボットハンド設計のためのピンチ構成評価の運動学的フレームワーク
  ハンド設計2026/4/1

  指先の可動範囲の相互作用に基づき、物体形状や接触力モデルを使わずにロボットハンドのピンチ構成を運動学的に評価する手法を提案した。

• ロボットハンドにおける親指対向性向上のための掌自由度の運動学的解析
  ロボットハンド設計/運動学2026/4/1

  5指ロボットハンドのモデルを用いて、掌の自由度が親指と各指の対向性（重なり作業空間）に与える影響を定量的に解析し、掌と指の自由度の役割分担と設計指針を示した論文。

• 潜在器用性を用いたロボットハンドの指節長比の運動学的最適化
  ロボットハンド設計2026/4/1

  ロボットハンドの設計段階で、特定の物体や操作タスクを定義せずに指節長比が器用性に与える影響を定量的に評価する枠組みを提案し、5指ロボットハンドの指節長比を最適化した。

• 吸着カメラモジュールによるクレーン荷下ろし支援システム
  建設ロボティクス2026/1/1

  クレーンの荷下ろし時に荷物が視界を遮る問題を解決するため、吸盤で荷物に取り付けるカメラモジュールを開発し、真下の映像をリアルタイムで操縦者に提供するシステムを提案した。