Jonathan D. Gammell

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• A^SAR: 捜索救助のための経路予算制約付き最小期待発見時間経路に対するε最適グラフ探索
  経路計画2025/11/1

  捜索救助計画において、ユーザー指定のε以内で最適解を保証するε最適グラフ探索アルゴリズムを提案し、実海域実験で有効性を示した。

• ゼロからの再計画再考：高速な漸近的最適プランナによるリアルタイム増分計画
  モーションプランニング2025/10/1

  変化する環境でのロボット計画において、既存プランの更新を前提とせず、高速な漸近的最適プランナを独立に繰り返し適用することで効率的に再計画できることを示した研究。

• 最近傍探索不要の漸近的最適運動計画：完全連結情報付き木（FCIT*）
  運動計画2024/11/1

  SIMD並列化で辺評価コストを大幅に削減し、最近傍探索を不要にした完全連結グラフ探索により、漸近的最適運動計画を高速化するFCIT*を提案。

• Osprey: Multi-Session Autonomous Aerial Mapping with LiDAR-based SLAM and Next Best View Planning
  2023/11/1
• Event-based Stereo Visual Odometry with Native Temporal Resolution via Continuous-time Gaussian Process Regression
  2023/6/1
• Task and Motion Informed Trees (TMIT*): Almost-Surely Asymptotically Optimal Integrated Task and Motion Planning
  2022/10/1
• The Surface Edge Explorer (SEE): A measurement-direct approach to next best view planning
  2022/7/1
• Effort Informed Roadmaps (EIRM*): Efficient Asymptotically Optimal Multiquery Planning by Actively Reusing Validation Effort
  2022/5/1
• AIT* and EIT*: Asymmetric bidirectional sampling-based path planning
  2021/11/1
• Multimotion Visual Odometry (MVO)
  2021/10/1
• Admissible heuristics for obstacle clearance optimization objectives
  2021/4/1
• Asymptotically Optimal Sampling-Based Motion Planning Methods
  2020/9/1
• Proactive Estimation of Occlusions and Scene Coverage for Planning Next Best Views in an Unstructured Representation
  2020/9/1
• Advanced BIT* (ABIT*): Sampling-Based Planning with Advanced Graph-Search Techniques
  2020/2/1
• Adaptively Informed Trees (AIT*): Fast Asymptotically Optimal Path Planning through Adaptive Heuristics
  2020/2/1
• Occlusion-Robust MVO: Multimotion Estimation Through Occlusion Via Motion Closure
  2019/5/1
• The Oxford Multimotion Dataset: Multiple SE(3) Motions with Ground Truth
  2019/1/1
• Multimotion Visual Odometry (MVO): Simultaneous Estimation of Camera and Third-Party Motions
  2018/8/1
• Surface Edge Explorer (SEE): Planning Next Best Views Directly from 3D Observations
  2018/2/1
• Batch Informed Trees (BIT*): Informed Asymptotically Optimal Anytime Search
  2017/7/1
• Batch Informed Trees (BIT*): Sampling-based Optimal Planning via the Heuristically Guided Search of Implicit Random Geometric Graphs
  2014/5/1
• Informed RRT*: Optimal Sampling-based Path Planning Focused via Direct Sampling of an Admissible Ellipsoidal Heuristic
  2014/4/1