Elvis Nava

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スムーズオペレーター：キネマティックハンドリターゲティングのためのリアルタイムサンプリングベースアルゴリズム
  遠隔操作/リターゲティング2026/7/1

  手の遠隔操作データの品質を向上させるため、勾配を使わないサンプリングベースの新しいリターゲティング手法SBRを提案し、シミュレーションと実機ユーザー実験でジッタ低減と成功率向上を実証した。

• mimic-video: VLAを超える汎化可能なロボット制御のためのビデオ行動モデル
  VLA2025/12/1

  大規模動画モデルを事前学習に用い、その潜在表現からフローマッチングでロボットの低レベル行動を生成するVideo-Action Modelを提案。シミュレーションと実機のマニピュレーションでVLAを上回り、サンプル効率10倍・収束速度2倍を達成した。

• 異なる身体を持つロボットの操作のための潜在行動拡散
  マニピュレーション2025/6/1

  異なるエンドエフェクタの行動を統一する潜在行動空間を拡散ポリシーで学習し、単一ポリシーで複数ロボットを制御して操作成功率を最大25.3%向上させた。

• mimic-one：汎用ロボット巧緻性のためのスケーラブルなモデルレシピ
  マニピュレーション2025/6/1

  16自由度の腱駆動ハンドと拡散モデルを組み合わせ、遠隔操作で収集したデータから器用な操作を学習する実世界制御手法を提案。未見タスクで最大93.3%の成功率を達成。

• Vision-Language Models are Zero-Shot Reward Models for Reinforcement Learning
  2023/10/19
• Fast Aquatic Swimmer Optimization with Differentiable Projective Dynamics and Neural Network Hydrodynamic Models
  2022/4/1
• Sim2Real for Soft Robotic Fish via Differentiable Simulation
  2021/9/1