John S. Zelek

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 食品破壊シミュレーションにおける逆材料推定のための潜在空間強化学習
  シミュレーション/強化学習2026/6/15

  食品の破壊挙動から材料パラメータを推定する逆問題を、強化学習を用いて解く手法を提案。オレンジの皮むきを例に、目標条件付きポリシーが単一の順伝播で材料推定を行い、CMA-ESによる改良と組み合わせることで高精度な推定を実現した。

• MGSO: 効率的な3Dガウシアンスプラッティングを用いた単眼リアルタイムフォトメトリックSLAM
  SLAM2024/9/1

  フォトメトリックSLAMと3Dガウシアンスプラッティングを統合し、RGB入力のみで高品質・省メモリ・高速なリアルタイム単眼SLAMを実現した。

• アドミタンス制御による協働ロボットアームの鼻咽頭ぬぐい液検体採取
  マニピュレーション2024/8/1

  剛体ロボットアームと力覚エンドエフェクタを用いたコンプライアント制御により、鼻咽頭ぬぐい液検体採取を実現する手法を提案し、3Dプリントファントムで有効性を検証した。

• 確率的に動くファントム頭部を用いた完全自律型鼻咽頭ぬぐい液採取ロボットシステムの評価
  医療ロボティクス2024/8/1

  協働ロボットアームと力覚・視覚センサを統合し、患者の頭部が動いても鼻咽頭ぬぐい液採取を自律的に行う制御システムを開発し、動くファントム頭部で評価した。

• ロボットハンドアイ型ビジュアルサーボによる鼻腔スワブの鼻咽頭腔への軸合わせ
  ビジュアルサーボ/医療ロボティクス2024/8/1

  自由に立っている患者の鼻孔に対して、ロボットアームが視覚誘導で鼻咽頭スワブを正しい位置・姿勢に配置するパイプラインを構築し、人間での試験で検証した。