Katja Mombaur
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空手の回し蹴りにおける角運動量分析：縦断的ケーススタディ動作解析2026/9/21
空手の回し蹴りを題材に、角運動量に基づく新たな2つの指標を導入し、1年間の縦断データと熟練者との比較から、安定した蹴りと不安定な蹴りの違いや改善過程を分析した。
- ランニング用義足が走り幅跳びに与える影響は？生体力学的モデルを用いた最適化予測と分析生体力学/最適制御2026/8/23
下腿切断者がランニング用義足で走り幅跳びを行う際の動作を、筋骨格モデルと最適制御問題を用いて再現・比較し、義足のバネ特性が跳躍距離に与える影響を分析した。
- 外骨格支援歩行における運動適応の主要な生体力学的特徴の特定歩行2026/8/1
外骨格支援歩行時の生体力学的変数の時間的変化を分析し、適応が個人差が大きく段階的に進行することを明らかにした。
- ロボットによる歩行案内中の高齢者への触覚的接触の影響ヒューマンロボットインタラクション2026/7/1
高齢者を対象に、人型ロボットが歩行案内する際の異なる接触モード（手をつなぐ、腕を組むなど）が心理・生理反応に与える影響を評価した研究。
- 高齢者医療における社会的ロボットのコミュニケーションパートナーとしての認識HRI2026/5/1
高齢者を対象に、社会的ロボットが人間と同様に効果的な対話パートナーとなり得るかを、表情・心拍・アンケートを用いて比較検証した研究。
- 犬には障害物でなく人間には危険：盲導犬ロボットのための共自我ナビゲーションシステム歩行2026/3/1
盲導犬ロボットのナビゲーションにおいて、ロボットの地面センサーでは検知できないが人間の身長では危険な障害物（例：曲がった枝）を扱うため、ユーザーの視点を統合した二重分岐の回避システムを提案し、実験で有効性を示した。
- 下肢外骨格の歩行解析と制御のためのモジュラーセンサシステムの開発と検証歩行・外骨格2024/9/1
慣性計測装置や力センサを杖とインソールに組み込み、ファジィ論理で歩行相を推定して外骨格を制御する低コストなモジュラーシステムを開発し、3名で検証した。
- 大規模並列強化学習によるヒューマノイドロボットのスケートボード学習ヒューマノイド2024/9/1
周期的報酬設計を拡張し、Brax/MJXによる大規模並列強化学習でREEM-Cヒューマノイドのスケートボード動作をシミュレーション上で学習させた。
- ロボットハンドアイ型ビジュアルサーボによる鼻腔スワブの鼻咽頭腔への軸合わせビジュアルサーボ/医療ロボティクス2024/8/1
自由に立っている患者の鼻孔に対して、ロボットアームが視覚誘導で鼻咽頭スワブを正しい位置・姿勢に配置するパイプラインを構築し、人間での試験で検証した。
- 確率的に動くファントム頭部を用いた完全自律型鼻咽頭ぬぐい液採取ロボットシステムの評価医療ロボティクス2024/8/1
協働ロボットアームと力覚・視覚センサを統合し、患者の頭部が動いても鼻咽頭ぬぐい液採取を自律的に行う制御システムを開発し、動くファントム頭部で評価した。
- REEM-Cと踊る：ロボットから人間への身体的・社会的コミュニケーション研究身体的HRI2024/8/1
人型ロボットがリードするダンスを通じて、触覚・視覚・音声の各モダリティで人間に次の動きを伝える身体的・社会的HRIを実現し、参加者実験で快適さと伝達効果を評価した。
- アドミタンス制御による協働ロボットアームの鼻咽頭ぬぐい液検体採取マニピュレーション2024/8/1
剛体ロボットアームと力覚エンドエフェクタを用いたコンプライアント制御により、鼻咽頭ぬぐい液検体採取を実現する手法を提案し、3Dプリントファントムで有効性を検証した。
- 速度ベースのヒューマノイド歩行の学習：BraxとMJXによる大規模並列学習歩行2024/7/1
REEM-Cロボット向けに、周期的報酬設計とBrax/MJXによる高速並列学習を用いた速度指令型の強化学習歩行ポリシーを構築した。
- Estimating speaker direction on a humanoid robot with binaural acoustic signals2023/7/1
- Optimizing wearable assistive devices with neuromuscular models and optimal control2018/4/1
- Motion optimization and parameter identification for a human and lower-back exoskeleton model2018/3/1
- Walking of the iCub humanoid robot in different scenarios: implementation and performance analysis2016/7/1