Edward Schmerling

NVIDIA

収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ペアシステムを用いた障害発見のためのカバレッジ考慮型能動評価
  能動学習/障害発見2026/8/13

  限られたテスト予算で実世界の障害を効率的に発見するため、プロキシシステムの情報を活用しつつ、実システムの評価結果と組み合わせて障害が起きそうなシナリオを適応的に選択する手法を提案した。

• StressDream: ビデオ世界モデルを操縦して堅牢なポリシー評価と改善を実現
  世界モデル/ポリシー評価2026/6/1

  拡散ベースのビデオ世界モデルにおいて、推論時に指定された高影響かつ妥当な未来（例：タスク失敗）へ想像を誘導する手法を提案し、ポリシーの堅牢な評価と改善を可能にした。

• X4Val: 分散低減型ポリシー評価のためのニューラルサロゲート学習
  評価手法2026/6/1

  実世界データが乏しい中で、シミュレーションや過去のログなどの多様な補助データを活用し、実世界の性能指標を高信頼に推定するための分散低減フレームワークX4Valを提案した。

• Sim2Val: テストプラットフォーム間の相関を活用した分散低減メトリクス推定
  sim2real2025/6/1

  シミュレーションと実世界のペアデータを制御変数として用い、実世界評価の分散を抑えて少ないサンプルで高信頼な性能推定を可能にする枠組みを提案。

• 自動運転車テストのための現実的な極端挙動生成
  自動運転テスト2024/9/1

  実世界の衝突なしデータから、学習した挙動モデルのパラメータ空間で現実的な摂動を加えて多様な衝突シナリオを生成し、クラスタリングで代表的なテストスイートを構築するフレームワークを提案。

• 大規模言語モデルによるリアルタイム異常検知と反応的計画
  安全制御/LLM2024/7/1

  LLMの埋め込み空間で高速に異常を検知し、生成LLMによる遅い判断をモデル予測制御に組み込むことで、ドローンや自動運転車の安全な反応計画を実現した。

• マルチンゲールによる診断的ランタイムモニタリング
  分布シフト診断2024/7/1

  複数の確率的マルチンゲールを同時に用いて、ストリーミングデータ上の分布シフトの原因をリアルタイムに診断する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 世界をオブジェクト知識にトークン化し、自動運転のロングテール事象に対処する
  自動運転/VLA2024/7/1

  自動運転のロングテール事象に対処するため、シーンをオブジェクトレベルの知識にトークン化してLLMの推論能力を活用するマルチモーダルLLM「TOKEN」を提案し、軌道誤差と衝突率を大幅に削減した。

• ZAPP! 予測と計画のゾノトープ合意による連続時間衝突回避と離散時間ダイナミクス
  予測計画統合2024/6/1

  予測と計画の表現の不一致を解消するため、粗い時間離散化とゾノトープ不確かさ表現を統合し、勾配ベース最適化で衝突回避を実現する手法を提案。

• Closing the Loop on Runtime Monitors with Fallback-Safe MPC
  2023/9/1
• Refining Obstacle Perception Safety Zones via Maneuver-Based Decomposition
  2023/8/1
• Semantic Anomaly Detection with Large Language Models
  2023/5/1
• A System-Level View on Out-of-Distribution Data in Robotics
  2022/12/1
• Online Distribution Shift Detection via Recency Prediction
  2022/11/1
• Designing ReachBot: System Design Process with a Case Study of a Martian Lava Tube Mission
  2022/10/1
• Learning Autonomous Vehicle Safety Concepts from Demonstrations
  2022/10/1
• Data-Driven Spectral Submanifold Reduction for Nonlinear Optimal Control of High-Dimensional Robots
  2022/9/1
• Using Spectral Submanifolds for Nonlinear Periodic Control
  2022/9/1
• Motion Planning for a Climbing Robot with Stochastic Grasps
  2022/9/1
• Interaction-Dynamics-Aware Perception Zones for Obstacle Detection Safety Evaluation
  2022/6/1
• Robust-RRT: Probabilistically-Complete Motion Planning for Uncertain Nonlinear Systems
  2022/5/1
• On the Problem of Reformulating Systems with Uncertain Dynamics as a Stochastic Differential Equation
  2021/11/1
• Sample-Efficient Safety Assurances using Conformal Prediction
  2021/9/1
• Towards Data-Driven Synthesis of Autonomous Vehicle Safety Concepts
  2021/7/1
• On Infusing Reachability-Based Safety Assurance within Planning Frameworks for Human-Robot Vehicle Interactions
  2020/12/1
• Multimodal Deep Generative Models for Trajectory Prediction: A Conditional Variational Autoencoder Approach
  2020/8/1
• Learned Critical Probabilistic Roadmaps for Robotic Motion Planning
  2019/10/1
• Revisiting the Asymptotic Optimality of RRT$^*$
  2019/9/1
• On Infusing Reachability-Based Safety Assurance within Probabilistic Planning Frameworks for Human-Robot Vehicle Interactions
  2018/12/1
• Generative Modeling of Multimodal Multi-Human Behavior
  2018/3/1
• Multimodal Probabilistic Model-Based Planning for Human-Robot Interaction
  2017/10/1
• Group Marching Tree: Sampling-Based Approximately Optimal Motion Planning on GPUs
  2017/5/1
• Perception-Aware Motion Planning via Multiobjective Search on GPUs
  2017/5/1
• Evaluating Trajectory Collision Probability through Adaptive Importance Sampling for Safe Motion Planning
  2016/9/1
• Real-Time Stochastic Kinodynamic Motion Planning via Multiobjective Search on GPUs
  2016/7/1
• Decentralized Algorithms for 3D Symmetric Formations in Robotic Networks: a Contraction Theory Approach
  2015/11/1
• An Asymptotically-Optimal Sampling-Based Algorithm for Bi-directional Motion Planning
  2015/7/1
• A Convex Optimization Approach to Smooth Trajectories for Motion Planning with Car-Like Robots
  2015/6/1
• Monte Carlo Motion Planning for Robot Trajectory Optimization Under Uncertainty
  2015/4/1
• Optimal Sampling-Based Motion Planning under Differential Constraints: the Drift Case with Linear Affine Dynamics
  2014/5/1
• Optimal Sampling-Based Motion Planning under Differential Constraints: the Driftless Case
  2014/3/1
• Fast Marching Tree: a Fast Marching Sampling-Based Method for Optimal Motion Planning in Many Dimensions
  2013/6/1