Ignacio Torroba

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ランダム有限集合上のリスク認識信念制御バリア関数
  安全制御2026/7/1

  未知・動的な環境で移動物体の数が変動する中、ノイズを含む不完全な観測から安全性を保証する制御手法を提案。粒子フィルタで信念を表現し、リスクを考慮したバリア関数で安全集合の不変性を確保する。

• Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。

• 海藻養殖場の自律監視のためのサイドスキャンソナーSLAM
  SLAM2025/9/1

  サイドスキャンソナーを用いて、海藻養殖場の構造ロープを個別ランドマークの系列としてモデル化し、AUVの自己位置推定と地図構築を効率的に行うSLAMフレームワークを提案した。

• 大規模海底地形マッピングのための効率的な非近視眼的階層ベイズ最適化情報経路計画
  情報経路計画2024/10/1

  AUVによる海底地形マッピングで、大規模な確率的変分ガウス過程マップ上で非近視眼的なリアルタイム経路計画を階層ベイズ最適化で実現し、従来手法より高効率なマッピングを可能にした。

• Online Stochastic Variational Gaussian Process Mapping for Large-Scale SLAM in Real Time
  2022/11/1
• Data-driven Loop Closure Detection in Bathymetric Point Clouds for Underwater SLAM
  2022/9/1
• Fully-probabilistic Terrain Modelling with Stochastic Variational Gaussian Process Maps
  2022/3/1
• PointNetKL: Deep Inference for GICP Covariance Estimation in Bathymetric SLAM
  2020/3/1