Johannes Englsberger

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ランダムな飛び石と障害物を走り抜けるヒューマノイドロボット：バネマス軌道を用いたステップ適応
  歩行2025/12/1

  バネマス軌道とデッドビート制御ゲインのライブラリを自動生成し、全身制御でヒューマノイドに適用することで、ランダムな飛び石走行や障害物跳躍などの俊敏な動作を単一のライブラリで実現した。

• 重心角運動量ダイナミクスを利用したヒューマノイド走行のための実時間四肢軌道最適化
  歩行2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの走行において、飛行相中の四肢の振り軌道を重心角運動量のダイナミクスに基づいて実時間で最適化し、着地時の安定性を向上させる手法を提案した論文。

• 角運動量を含む発散成分運動：脚式ロボットの空間DCM計画への一歩
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの運動計画法DCMを拡張し、角座標を初めて導入した空間DCMを提案。1次元回転の角DCM理論を構築し、TOROヒューマノイドで検証した。

• Sensitivity of Legged Balance Control to Uncertainties and Sampling Period
  2019/7/1