R. Khorrambakht

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CollisionSplatting: 3DGSシーンにおける衝突認識型運動計画と画像条件付き目的関数および調整可能な保守性
  運動計画2026/9/28

  3Dガウシアンスプラッティング(3DGS)シーン上で直接動作する、保守性を調整可能な確率的距離指標を提案し、画像条件付き報酬関数と組み合わせてGPU加速MPPIおよびRRTプランナに統合することで、視覚誘導ナビゲーションとマニピュレーションを実現した。

• WorldPlanner: 行動条件付き視覚世界モデルとモンテカルロ木探索・MPCによるロボット計画
  マニピュレーション2025/11/1

  数時間の非構造化プレイデータから行動条件付き視覚世界モデルを学習し、MCTSとMPCを組み合わせてロボットの長期行動計画を最適化する手法を提案。実世界の3タスクでBCベースラインを上回る性能を示した。