Cornelius V. Braun

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約付きサンプリングと強化学習を組み合わせたロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  接触の多い環境での非把持マニピュレーション方策の学習において、接触構造を考慮した制約付き状態サンプリングによるリセット戦略とカリキュラム学習を組み合わせ、目標条件付き強化学習の性能を向上させる手法を提案した。

• 軌道優先：多様な方策を発見するためのカリキュラム
  強化学習2025/6/1

  スプライン軌道を事前知識として多様な行動を生成し、その後反応的な方策に蒸留する2段階カリキュラムで、ロボット操作における多様性と性能を向上させる。

• 言語モデルによるメタ最適化とプログラム探索を用いたタスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/5/1

  基盤モデルとロボット制御のインターフェースとして軌道最適化問題のプログラム探索を行い、ゼロ次最適化で数値パラメータを調整するTAMP手法を提案し、物体操作と描画タスクで有効性を示した。

• NLPサンプリング：多様な制約付きサンプリングのためのMCMCとNLP手法の融合
  サンプリング/制約付き最適化2024/7/1

  MCMC・制約付き最適化・ロボティクスを統合し、硬い制約下で多様なサンプルを生成するための問題定式化と再起動二段階法を提案し、ロボットマニピュレーション計画で評価した。

• RHH-LGP: Receding Horizon And Heuristics-Based Logic-Geometric Programming For Task And Motion Planning
  2021/10/1