Ozgur S. Oguz

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ラグランジアン摂動拡散ステアリング：生成的ポリシーのための潜在強化学習
  強化学習/生成的ポリシー2026/5/31

  凍結した生成的ポリシーに対し、ノイズ空間の小さな摂動を学習して性能を改善する軽量適応手法LP-DSを提案。ロボット操作や移動、器用操作のベンチマークで成功率と報酬を向上させた。

• CoRAL: 接触リッチなロボット操作のための適応型LLMベース制御
  マニピュレーション2026/5/1

  LLMを直接制御器として使うのではなく、コスト関数の設計者として用い、サンプリングベースの運動計画器と組み合わせることで、接触を伴う操作タスクをゼロショットで計画するモジュール型フレームワークを提案した。

• 押す・押し付ける・滑らせる：低次元モデルによるモード認識型平面接触操作
  マニピュレーション2026/3/1

  平面非把持操作を、接触トポロジー選択と低次元運動学モデルに基づくモード認識型フレームワークで実現し、最適化不要の高速な操作を提案した。

• MO-SeGMan: 制約環境における多目的逐次・誘導マニピュレーションのための再配置計画フレームワーク
  マニピュレーション2025/11/1

  制約の厳しい再配置問題に対し、再計画回数と移動距離を抑えつつ依存関係を保つ多目的計画手法を提案し、混雑環境で重要障害物のみを効率的に移動させる探索法で高品質な解を実現した。

• 力制御と最適化運動計画を統合した単腕・協調マルチアームロボットマニピュレーションの制御フレームワーク
  マニピュレーション2025/6/1

  力制御と最適化ベースの運動計画を組み合わせ、タスクをサブタスクに分解して3つの制御モードを動的に切り替えることで、単腕・双腕・マルチアームの長期的なマニピュレーションを実現する手法を提案。

• SeGMan: 2次元制約環境におけるロバスト計画のための逐次・誘導マニピュレーション計画器
  マニピュレーション2025/3/1

  サンプリングベースと最適化ベースの手法を誘導付き前向き探索で統合し、ピックアンドプレースパズルのような複雑な逐次マニピュレーション計画を効率的に解くフレームワークを提案。

• 解釈可能な責任分担：タスク・動作計画のためのヒューリスティック
  タスク・動作計画2024/9/1

  家庭内ロボットのタスク・動作計画において、トレイやピッチャーなどの補助物体にタスクの一部を「分担」させる新しいヒューリスティックを提案し、計画効率と解釈性を向上させた。

• H-MaP：反復的ハイブリッド逐次マニピュレーション計画手法
  マニピュレーション2024/3/1

  物体軌道計画とマニピュレーション計画を分離し、接触サンプリングと最適化を組み合わせることで、道具使用や両腕協調を含む複雑な逐次操作タスクを計画する手法を提案。

• Contact Energy Based Hindsight Experience Prioritization
  2023/12/1
• FViT-Grasp: Grasping Objects With Using Fast Vision Transformers
  2023/11/1
• Neural Field Representations of Articulated Objects for Robotic Manipulation Planning
  2023/9/1
• Spatial Reasoning via Deep Vision Models for Robotic Sequential Manipulation
  2023/6/1
• Learning to Execute: Efficient Learning of Universal Plan-Conditioned Policies in Robotics
  2021/11/1
• RHH-LGP: Receding Horizon And Heuristics-Based Logic-Geometric Programming For Task And Motion Planning
  2021/10/1
• Data Generation Method for Learning a Low-dimensional Safe Region in Safe Reinforcement Learning
  2021/9/1
• Plan-Based Relaxed Reward Shaping for Goal-Directed Tasks
  2021/7/1
• Long-Horizon Multi-Robot Rearrangement Planning for Construction Assembly
  2021/6/1
• Visualization of Nonlinear Programming for Robot Motion Planning
  2021/1/1
• Learning Efficient Constraint Graph Sampling for Robotic Sequential Manipulation
  2020/11/1
• Learning a Low-dimensional Representation of a Safe Region for Safe Reinforcement Learning on Dynamical Systems
  2020/10/1
• Robust Task and Motion Planning for Long-Horizon Architectural Construction Planning
  2020/3/1