Valentin N. Hartmann

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WRAP: 治具不要の力覚考慮型マルチロボット組立計画
  マニピュレーション2026/9/24

  複数ロボットで治具を使わずに組立を行うため、力の釣り合いを線形計画で考慮しつつ組立順序と把持を計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• サンプリングベースのマルチモーダル・マルチロボット・マルチゴール経路計画
  マルチロボット計画2025/3/1

  複数ロボットが共有空間で各々複数の目標を達成する問題を集中型経路計画として定式化し、確率的完全かつ漸近最適なサンプリングベース計画法を提案した。

• 真空グリッパー操作のための実世界強化学習における視覚表現の比較
  マニピュレーション2025/3/1

  真空グリッパーによる箱のピッキングタスクで、実世界の視覚入力と3Dシーン入力を強化学習フレームワークで比較し、空間情報が視覚のみより大幅に優れることを示した。

• iDb-RRT: 動作プリミティブと軌道最適化を組み合わせたサンプリングベースの運動力学プランニング
  運動計画2024/3/1

  RRTフレームワークに動作プリミティブと軌道最適化を統合し、動的制約下での運動計画を最大10倍高速に解くサンプリングベース手法を提案。

• iDb-A*: Iterative Search and Optimization for Optimal Kinodynamic Motion Planning
  2023/11/1
• Towards computing low-makespan solutions for multi-arm multi-task planning problems
  2023/5/1
• Efficient Path Planning In Manipulation Planning Problems by Actively Reusing Validation Effort
  2023/3/1
• Effort Informed Roadmaps (EIRM*): Efficient Asymptotically Optimal Multiquery Planning by Actively Reusing Validation Effort
  2022/5/1
• ST-RRT*: Asymptotically-Optimal Bidirectional Motion Planning through Space-Time
  2022/3/1
• Learning Efficient Constraint Graph Sampling for Robotic Sequential Manipulation
  2020/11/1
• Robust Task and Motion Planning for Long-Horizon Architectural Construction Planning
  2020/3/1