Joao Moura

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BayesContact: 視覚触覚プロポーザルとシミュレーションベース推論による不確実な姿勢推定
  マニピュレーション2026/7/1

  ペグ穴挿入タスクにおいて、視覚と触覚の情報をシミュレーションベース推論で融合し、物体姿勢の確率分布を推定する手法を提案。実ロボット実験で挿入成功率を30%向上させた。

• 突いて打つ：タスクに即した探索方策の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  強化学習を用いて、タスクに必要な物体の物理特性を効率的に探索し、その後のタスク実行に活かす手法を提案。パックを打つタスクで90%の成功率を達成。

• ContactFusion: 視覚と接触センシングを統合した確率的ポアソン表面マップ
  マニピュレーション2025/3/1

  力覚センサからエンドエフェクタ上の接触位置を推定し、視覚情報と統合して確率的ポアソン表面マップを構築することで、ペグ挿入タスクの穴位置推定精度を向上させた研究。

• 視覚から触覚・音響へのクロスモーダル転移学習による潜在物体特性認識
  触覚2024/3/1

  視覚で学習した潜在表現を触覚・音響・モータデータへ転移学習し、ロボットが把持中の物体の形状・位置・姿勢を間接センサ情報から認識できるようにした研究。