Juan Del Aguila Ferrandis
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 突いて打つ：タスクに即した探索方策の学習マニピュレーション2025/9/1
強化学習を用いて、タスクに必要な物体の物理特性を効率的に探索し、その後のタスク実行に活かす手法を提案。パックを打つタスクで90%の成功率を達成。
- 遮蔽環境下での非把持マニピュレーションのための視触覚推定と制御の学習マニピュレーション2024/12/1
シミュレーションで訓練した特権方策の多様な相互作用データを活用し、ベイズ深層学習による視触覚状態推定器と不確実性を考慮した制御方策を学習することで、遮蔽のある非把持マニピュレーションを実機で実現した。
- 混雑環境における位置ベース注意機構を用いた目標指向物体押し操作の学習マニピュレーション2024/3/1
強化学習と位置ベース注意機構を組み合わせ、障害物が多い環境でもロボットが物体を目標姿勢まで衝突回避しながら押し操作できる手法を提案し、実機で検証した。
- Nonprehensile Planar Manipulation through Reinforcement Learning with Multimodal Categorical Exploration2023/8/1