Jiongye Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ECO: ヒューマノイド歩行のためのエネルギー制約付き強化学習最適化
  歩行2026/2/1

  エネルギー消費を報酬から切り離し明示的な不等式制約として扱う制約付き強化学習フレームワークECOを提案し、ヒューマノイドBRUCEで省エネかつ安定した歩行を実現した。

• ヒューマノイドロボットによる効率的な多地点検査のための経路・動作最適化
  マニピュレーション2025/10/1

  階層的計画とMPCを組み合わせ、ヒューマノイドが多地点をミリメートル精度で高速に検査する枠組みを提案し、Kuavo 4Proで検証した。

• HuB: 極限ヒューマノイドバランスの学習
  ヒューマノイド制御2025/5/1

  ヒューマノイドロボットが片足立ちや高蹴りなどの極限的なバランス課題を強化学習で獲得するための、参照動作修正・バランス認識方策学習・sim-to-realロバスト訓練を統合したフレームワークを提案。

• SKIL: 意味的キーポイント模倣学習による汎化性とデータ効率に優れたマニピュレーション
  マニピュレーション2025/1/1

  視覚基盤モデルで意味的キーポイントを自動抽出し、少ないデモ数で複雑なロボット操作を模倣学習できるフレームワークを提案。