Jinwoo Lee
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 力センサレス触覚フィードバックを用いた全方向空中マニピュレーションの安全重視型双方向遠隔操作遠隔操作/空中マニピュレーション2026/8/22
本論文は、全方向空中マニピュレータの遠隔操作において、制御バリア関数に基づく安全フィルタを導入し、力センサなしで触覚フィードバックを実現する手法を提案する。実験により、自由飛行中の不要なフィードバックを回避しつつ、物理的相互作用時の安定性を向上させることを示した。
- LiDAR SLAMのための自己教師あり幾何推論SLAM2026/6/1
LiDAR SLAMの局所幾何推定を自己教師ありで学習し、推定した幾何情報をSLAMに再帰的にフィードバックして精度を向上させるフレームワークを提案した。
- 点群形状を統計多様体として学習する：理論と実践点群処理2026/5/1
点群の局所形状をガウス分布の統計多様体としてモデル化し、自己教師ありで各点のガウス形状を推定するニューラルネットワークPOLIを提案した。ラベルなしで高精度な形状推定を実現し、既存のロボット知覚パイプラインに容易に統合できる。
- 空中マニピュレータの全身運動計画と安全臨界制御空中マニピュレーション2025/11/1
超二次曲面で機体と障害物を表現し、ボロノイ図と平衡多様体を融合した計画と高次制御バリア関数による安全制御で、空中マニピュレータの衝突回避軌道を生成する。
- サーボ・ロータダイナミクスを考慮した全方向チルトロータの幾何学的バックステッピング制御による突発外乱へのロバスト性制御2025/10/1
可変チルト全方向マルチロータに対し、サーボとロータの非線形アクチュエータダイナミクスを陽に組み込んだ幾何学的バックステッピング制御器を設計し、突発外乱下でも安定な飛行を実現した。
- GNSS非対応のミニトマト温室におけるUAVを用いた収量推定の効率化UAV/収量推定2025/5/1
GNSSが使えない温室内で、LiDAR慣性オドメトリと3D多物体追跡を備えた軽量UAVを飛ばし、ミニトマトの個数と重量を推定するシステムを開発した。
- ドップラー対応：ドップラー速度に基づく非反復スキャンマッチングSLAM/スキャンマッチング2025/2/1
4D LiDAR/レーダーのドップラー速度を利用し、反復処理なしで連続スキャン間の対応点を直接求めるスキャンマッチング手法を提案。
- RAPID: 逆強化学習を用いた視覚ベースドローン航法のための堅牢で敏捷なプランナVLA2025/2/1
逆強化学習を活用し、複雑な環境でドローンが高速かつ衝突回避しながら飛行する視覚ベースのプランナを提案。シミュレーションのみで学習し実環境に直接適用可能。
- Meta-Controller: 未知の身体とタスクへの少数ショット模倣による連続制御模倣学習2024/12/1
少数の報酬なしデモンストレーションから、未知のロボット身体とタスクの両方に同時に汎化する少数ショット行動クローニングフレームワークを提案。
- Intelligent upper-limb exoskeleton integrated with soft wearable bioelectronics and deep-learning for human intention-driven strength augmentation based on sensory feedback2023/9/1