Woojae Shin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiDAR SLAMのための自己教師あり幾何推論
  SLAM2026/6/1

  LiDAR SLAMの局所幾何推定を自己教師ありで学習し、推定した幾何情報をSLAMに再帰的にフィードバックして精度を向上させるフレームワークを提案した。

• 点群形状を統計多様体として学習する：理論と実践
  点群処理2026/5/1

  点群の局所形状をガウス分布の統計多様体としてモデル化し、自己教師ありで各点のガウス形状を推定するニューラルネットワークPOLIを提案した。ラベルなしで高精度な形状推定を実現し、既存のロボット知覚パイプラインに容易に統合できる。

• ドップラー対応：ドップラー速度に基づく非反復スキャンマッチング
  SLAM/スキャンマッチング2025/2/1

  4D LiDAR/レーダーのドップラー速度を利用し、反復処理なしで連続スキャン間の対応点を直接求めるスキャンマッチング手法を提案。

• オンライン時間キャリブレーションを備えたEKFベースのレーダー慣性オドメトリ
  レーダー慣性オドメトリ/時間同期2025/2/1

  レーダーと慣性センサ間の時間オフセットを拡張カルマンフィルタでオンライン推定しながら自己速度を統合するレーダー慣性オドメトリを提案し、シミュレーションと実データで有効性を示した。

• RAPID: 逆強化学習を用いた視覚ベースドローン航法のための堅牢で敏捷なプランナ
  VLA2025/2/1

  逆強化学習を活用し、複雑な環境でドローンが高速かつ衝突回避しながら飛行する視覚ベースのプランナを提案。シミュレーションのみで学習し実環境に直接適用可能。