Jinwoo Choi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FPAS: 大規模未知環境のための適応サンプリングを用いたフロンティアベース経路計画
  経路計画2026/6/1

  大規模未知環境での効率的な目標到達を実現するため、フロンティア概念を目標指向タスクに再解釈し、適応サンプリングで計算負荷を軽減する経路計画フレームワークを提案した。

• 動的コントラストスキル学習：状態遷移に基づくスキルクラスタリングと動的長さ調整
  スキル学習2025/4/1

  状態遷移に着目したコントラスト学習で意味的に類似した行動を同一スキルとして抽出し、スキルの時間長も動的に調整する枠組みDCSLを提案した。

• キネマティック移動システムのための最適歩容族の幾何学
  歩行2025/2/1

  蛇型ロボットなどの移動システムにおいて、ステップサイズや操舵速度でパラメータ化された最適歩容の連続族を生成する手法を提案し、大域探索と局所探索を組み合わせてその幾何学的構造を明らかにした。

• リーマン変分法：慣性・重力・抗力下での最適軌道
  軌道最適化2024/10/1

  リーマン幾何学と変分法を用いて、慣性・重力・抗力が最適軌道に与える影響を幾何学的に解析し、2リンクマニピュレータとUR5で検証した。

• リーマンスプラインを用いた歩容遷移の最適制御アプローチ
  歩容生成2024/9/1

  幾何最適制御に基づく解法を提案し、3リンク遊泳ロボットの歩容遷移軌道を様々な流体環境で生成して有効性を示した。

• Optimal Gait Families using Lagrange Multiplier Method
  2022/10/1