Nathan Justus

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サルプに着想を得た幾何学的データ駆動型マルチジェット移動
  移動ロボット2025/3/1

  サルプ（群体性の海生動物）の多ジェット推進を模倣したロボットのための幾何学的力学モデルを提案し、非線形可制御性解析や運動計画、フィードバック制御を開発。陸上ロボット「LandSalp」で実験的にモデルを同定し、全方向移動や形状制御を実証した。

• キネマティック移動システムのための最適歩容族の幾何学
  歩行2025/2/1

  蛇型ロボットなどの移動システムにおいて、ステップサイズや操舵速度でパラメータ化された最適歩容の連続族を生成する手法を提案し、大域探索と局所探索を組み合わせてその幾何学的構造を明らかにした。

• Geometric analysis of gaits and optimal control for three-link kinematic swimmers
  2021/9/1