Jingyi Xu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LightNav-0: 汎用身体性ナビゲーションのためのVLM空間知能の引き出し
  ナビゲーション2026/8/31

  事前学習済み視覚言語モデルの空間知能をナビゲーション制御に直接活用する、タスク非依存の汎用ナビゲーションモデルLightNav-0を提案。統一トークンインターフェースと残差VQアクショントークナイザにより、指示追従・物体探索・視覚追跡を単一モデルで実現する。

• G2IA: 幾何ガイド付きインスタンス認識検索と洗練によるクロスモーダル位置認識
  位置認識2026/6/13

  カメラ画像とLiDAR地図間の位置認識を、幾何情報とインスタンス特徴を統合した記述子で検索し、局所形状と空間配置の整合性を検証して再ランキングする手法を提案した。

• Habitat-GS: 動的ガウシアンスプラッティングを用いた高忠実度ナビゲーションシミュレータ
  シミュレーション2026/4/1

  Habitat-Simを拡張し、3Dガウシアンスプラッティングによる高精細なシーン描画と、駆動可能なガウシアンアバターによる動的人間モデリングを統合したナビゲーション用シミュレータを提案した。

• Uni-Hand: 一人称視点における汎用手動作予測
  動作予測2025/11/1

  一人称視点の動画から、頭部と手の動きを拡散モデルで同時に予測し、手首・指先の2D/3D軌道や物体との接触状態まで推定する汎用手動作予測フレームワークを提案。

• Explicit Interaction for Fusion-Based Place Recognition
  2024/2/1
• LCPR: A Multi-Scale Attention-Based LiDAR-Camera Fusion Network for Place Recognition
  2023/11/1
• CVTNet: A Cross-View Transformer Network for Place Recognition Using LiDAR Data
  2023/2/1
• SeqOT: A Spatial-Temporal Transformer Network for Place Recognition Using Sequential LiDAR Data
  2022/9/1
• GOMP: Grasp-Optimized Motion Planning for Bin Picking
  2020/3/1
• Minimal Work: A Grasp Quality Metric for Deformable Hollow Objects
  2019/9/1
• 6DLS: Modeling Nonplanar Frictional Surface Contacts for Grasping using 6D Limit Surfaces
  2019/9/1