Haoran Chen

Shandong University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• パノラマ認識型VLAによる全身遠隔操作を用いた移動操作の学習
  VLA2026/8/1

  全身遠隔操作システムとパノラマ認識型VLAポリシーを開発し、移動操作タスクの成功率を大幅に向上させた。

• ポリシー更新を伴わないフローに基づく行動適応
  共有制御/行動適応2026/6/1

  事前学習済みポリシーや人間の操作による非熟練の行動を、フローモデルを用いて熟練者の行動分布へと選択的に補正する共有制御モジュールGLOVESを提案。逆フロー評価による介入ゲートで、分布内の行動はそのまま通し、異常な行動のみ補正する。

• ソフト応答材料でヒューマノイドの安全性を高める
  ヒューマノイド/安全設計2026/1/1

  非ニュートン流体を用いた柔軟・剛性協調設計により、通常時は柔らかく衝撃時に硬化する保護材をヒューマノイドに適用し、転倒時の衝撃を吸収して安全性と耐久性を向上させた。

• デルタアームの作業空間利用を最大化する空中把持
  空中マニピュレーション2025/6/1

  空中マニピュレータの軌道計画において、デルタアームの非凸な作業空間をMLPで確率表現し、RevNetで順運動学を近似することで作業空間制約を効率的に扱い、把持タスクの性能を向上させる手法を提案。

• SymBridge: 人間参加型サイバーフィジカル対話システムによる適応的人間-ロボット共生
  人間-ロボットインタラクション2025/2/1

  拡張現実を用いて実人間と仮想ロボットを物理環境で対話させ、人間のフィードバックからロボットの対話モデルを継続的に学習・適応させるシステムを提案。

• Human2Robot: 人間とロボットのペア動画からロボット動作を学習
  模倣学習2025/2/1

  人間とロボットの同期動画ペアを条件付き動画生成問題として扱い、人間の動画からロボットの動画を生成して動作を学習する枠組みを提案。新規データセットH&Rも構築し、未知のタスクへのワンショット汎化を実現した。

• 空中マニピュレータの全身統合動作計画
  空中マニピュレーション2025/1/1

  クアッドロータ型空中マニピュレータに対し、ウェイポイント制約と模倣学習を活用して全身の軌道を最適化する動作計画フレームワークを提案し、実機で9種類の操作スキルを実証した。