Jing Xiao
Worcester Polytechnic Institute
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画マニピュレーション走行可能マップ操作/移動/スキル合成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未知環境における経路検証のための非対称スカウト・ワーカー偵察経路計画2026/9/29
小型で機動性の高いスカウトが、大型ワーカーが通れる経路を未知環境で偵察・検証する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- プレス・アンド・プル・ティッピングによる物理パラメータのマルチモーダル非把持推定マニピュレーション2026/9/27
把持せずに物体を押し引きして傾け、力覚・RGB-D・固有感覚を融合して質量・重心高さ・摩擦を推定する手法を提案。従来の前方ティッピングが失敗する曲面ベース物体でも高精度に推定できる。
- DGT-Map: 異種車両向けマルチタスク学習による方向依存グローバル走行可能マップ走行可能マップ2026/9/24
RGB-Dと走行信号から車両ごとの方向依存走行コストマップを自己教師あり学習し、異種車両で共通地形特徴を共有しつつナビゲーション性能を向上させた。
- グリッパを考慮した不規則物体の自動高密度パッキングマニピュレーション2026/9/18
グリッパと物体を複合剛体として扱い、GPU上のCMA-ESで配置を最適化し、力覚誘導の実行と押し込みで実機に不規則物体を高密度に詰める閉ループシステムを提案。
- 転倒寸前：力誘導能動知覚による形状非依存な3次元重心推定マニピュレーション2026/9/11
ロボットが物体を準静的に押して戻す動作を行い、転倒直前の力と角度の計測から、形状情報なしで質量・重心高さ・転倒角を5%以下の誤差で推定する手法を提案。
- 相互作用表現とスキル合成による操作と移動の複合スキル開発操作/移動/スキル合成2026/8/1
ヒューマノイドロボットが全身到達・把持ポリシーと立ち上がり・歩行ポリシーを組み合わせ、把持から立ち上がり・歩行までの複合動作を実現する手法を提案。調和解析に基づく相互作用表現と発達的カリキュラムで汎用的な把持を学習し、ポリシー合成によりゼロショットで高い成功率を達成した。
- Towards Accurate Loop Closure Detection in Semantic SLAM with 3D Semantic Covisibility Graphs2023/11/1
- Active perception network for non-myopic online exploration and visual surface coverage2023/9/1
- From Rolling Over to Walking: Enabling Humanoid Robots to Develop Complex Motor Skills2023/3/1
- Autonomous Search of Semantic Objects in Unknown Environments2023/2/1
- Robotic Perception-motion Synergy for Novel Rope Wrapping Tasks2023/2/1
- Semantic SLAM with Autonomous Object-Level Data Association2020/11/1