Cagdas D. Onal
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションソフトロボティクス/視覚サーボ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- プレス・アンド・プル・ティッピングによる物理パラメータのマルチモーダル非把持推定マニピュレーション2026/9/27
把持せずに物体を押し引きして傾け、力覚・RGB-D・固有感覚を融合して質量・重心高さ・摩擦を推定する手法を提案。従来の前方ティッピングが失敗する曲面ベース物体でも高精度に推定できる。
- 転倒寸前：力誘導能動知覚による形状非依存な3次元重心推定マニピュレーション2026/9/11
ロボットが物体を準静的に押して戻す動作を行い、転倒直前の力と角度の計測から、形状情報なしで質量・重心高さ・転倒角を5%以下の誤差で推定する手法を提案。
- 伸縮可能な多節ソフト連続ロボットの視覚サーボによる3D形状制御ソフトロボティクス/視覚サーボ2026/2/1
外部カメラ画像のみを用いたモデルベース2.5D形状視覚サーボにより、伸縮可能な多節ソフト連続マニピュレータの全身形状を制御し、エンドエフェクタ位置決めも同時に達成する手法を提案。
- Integrating Contact-aware Feedback CPG System for Learning-based Soft Snake Robot Locomotion Controllers2023/9/1
- Air-Releasable Soft Robots for Explosive Ordnance Disposal2022/2/1