Jiazheng Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 信頼性の高い双腕手術サブタスク操作のための軌道発散ホライズン決定
  手術ロボティクス2026/8/1

  手術用VLAモデルの固定長オープンループ動作による累積誤差を軽減するため、軌道発散に基づく適応的実行ホライズン決定手法を提案し、実機で検証した。

• SurgVLA-Bench: 腹腔鏡手術ロボットのための視覚言語行動モデル評価ベンチマーク
  VLA/評価ベンチマーク2026/6/28

  腹腔鏡手術ロボット向けのVLAモデルを評価する初の包括的ベンチマークを提案し、SurRoLシミュレーション上で階層的タスクと多次元評価フレームワークを構築した。

• GeoCFNet: ロボット支援内視鏡的粘膜下層剥離術のための幾何学認識信頼度フィールドネットワーク
  手術ロボティクス2026/6/11

  内視鏡手術中の動的なシーンにおいて、煙やハイライト、組織変形などの課題に対処しつつ、解剖ガイドのための信頼度フィールドを幾何学的に推定するネットワークを提案した。

• GeoLanG: 幾何学認識と統合RGB-Dマルチモーダル学習による言語誘導把持
  マニピュレーション2026/2/1

  CLIPを基盤に視覚と言語を統合し、深度情報を幾何学的事前知識として活用することで、雑然とした環境でも言語指示に基づく把持を実現するエンドツーエンド手法を提案。

• Geo-RepNet: 内視鏡的粘膜下層剥離術における手術フェーズ認識のための幾何情報を考慮した表現学習
  手術フェーズ認識2025/7/1

  内視鏡手術の深度情報を活用し、RGB画像と組み合わせることで手術フェーズ認識の精度を高める幾何情報考慮型フレームワークを提案。