Jiaxiang Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TPS-Drive: タスク誘導型表現精製によるVLMベース自動運転
  自動運転2026/5/1

  VLMベースの自動運転計画において、空間的推論と3D予測のギャップを埋めるため、タスク誘導型表現精製フレームワークTPS-Driveを提案。エージェント中心トークナイザで背景冗長性を除去し、精製された空間語彙を用いてシーン理解・未来予測・行動生成を段階的に行う。

• 時間的サンプリング周波数の重要性：エンドツーエンド運転軌道予測の容量認識研究
  自動運転2026/5/1

  エンドツーエンド自動運転の軌道予測において、カメラフレームの時間的サンプリング周波数を訓練データ設計の変数として扱い、モデル容量に応じて最適な周波数が異なることを示した研究。

• DTP-Attack: 軌道予測に対する決定ベースのブラックボックス敵対的攻撃
  敵対的攻撃2026/3/1

  軌道予測システムに対する、勾配情報を必要としない決定ベースのブラックボックス敵対的攻撃フレームワークを提案し、意図誤分類攻撃と精度劣化攻撃の両方を実現した。

• 信号交差点における知識活用型マルチエージェント軌道予測：インフラ協調型予測スキーム
  軌道予測2025/1/1

  路側機が全車両の将来軌道を予測して車両に配信するインフラ協調型予測スキームを提案し、信号状態・運転戦略知識・マルチエージェント相互作用を活用した予測モデルI2XTrajを開発した。

• 実演と選好から報酬と方策を同時学習する統合アライメント手法AIHF
  VLA2024/6/1

  人間の選好と実演データを単一ステージで統合し、報酬モデルと方策を同時に学習するAIHFを提案。LLMとMuJoCoロボット制御でRLHFやDPOを大きく上回る性能を示した。