Jiashun Wang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 参照動作を事前分布として活用するマルチタスク強化学習による汎用人型ロコモーション
  歩行2026/2/1

  参照動作を展開時の制約ではなく行動形成の事前分布として扱い、模倣タスクと目標条件付き汎化タスクを単一ポリシーで同時学習することで、人型ロボットの自然で適応的な運動を実現した。

• ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移
  全身制御2026/2/1

  多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。

• CRISP: 平面プリミティブを用いた単眼動画からの接触誘導型Real2Sim
  sim2real2025/12/1

  単眼動画から人間とシーンの接触を手がかりに平面プリミティブでシーン形状を復元し、物理的に妥当な人間動作とシミュレーション可能な環境を生成する手法。

• Web2Grasp: ウェブ画像の手と物体のインタラクションから機能的な把持を学習
  マニピュレーション2025/5/1

  ウェブ画像から人間の手と物体の3Dインタラクションを復元し、ノイズ除去と物理シミュレーションを経て、多指ロボットハンドの機能的な把持を学習する手法を提案。

• ASAP: シミュレーションと実世界物理の整合による俊敏なヒューマノイド全身スキルの学習
  sim2real2025/2/1

  シミュレーションと実世界のダイナミクス差を補正する残差行動モデルを実機データから学習し、事前学習済みの運動追従方策を微調整することで、ヒューマノイドの俊敏な全身動作を実現する二段階フレームワークを提案した。

• SMPLOlympics：物理シミュレーションされたヒューマノイドのためのスポーツ環境
  ヒューマノイド制御2024/7/1

  人間の動作データと互換性のあるヒューマノイドモデルを用いて、ゴルフやテニスなど多様なオリンピック競技を物理シミュレーションで再現する環境群を構築し、強力な動作事前分布と単純な報酬の組み合わせで人間らしいスポーツ行動が学習できることを示した。

• H-InDex: Visual Reinforcement Learning with Hand-Informed Representations for Dexterous Manipulation
  2023/10/1
• ContactArt: Learning 3D Interaction Priors for Category-level Articulated Object and Hand Poses Estimation
  2023/5/1
• USEEK: Unsupervised SE(3)-Equivariant 3D Keypoints for Generalizable Manipulation
  2022/9/1
• Learning Continuous Grasping Function with a Dexterous Hand from Human Demonstrations
  2022/7/1
• Learning Generalizable Dexterous Manipulation from Human Grasp Affordance
  2022/4/1