He Li
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SignNav: 大規模屋内環境における標識を活用した意味的視覚ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
標識の意味的手がかりを解釈して目的地へ移動する新しいナビゲーションタスクSignNavを提案し、空間・時間認識トランスフォーマー(START)モデルで80%の成功率を達成した。
- 視覚言語モデルを用いた直接接触許容型動作計画ナビゲーション2026/3/1
視覚言語モデルを点群認識とナビゲーションに統合し、移動可能な障害物がある環境での接触を許容する動作計画手法を提案した。
- 身体性ナビゲーションのためのエージェント的自己進化的再計画ナビゲーション2026/3/1
複雑環境での身体性ナビゲーションの失敗に対処するため、ロボット自身を実行時学習で進化させる自己進化的再計画法(SERP)を提案。適応的機能調整とグラフ上のLLM推論により、成功率向上とトークン消費削減を実現。
- ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移全身制御2026/2/1
多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。
- 参照動作を事前分布として活用するマルチタスク強化学習による汎用人型ロコモーション歩行2026/2/1
参照動作を展開時の制約ではなく行動形成の事前分布として扱い、模倣タスクと目標条件付き汎化タスクを単一ポリシーで同時学習することで、人型ロボットの自然で適応的な運動を実現した。
- LLM駆動のシナリオ認識型自動運転プランニング自動運転2026/1/1
大規模言語モデルを活用してシーンを理解し、モード切替と運動計画を統合最適化する自動運転プランナーLAPを提案。高密度交通下での走行効率と安全性を両立。
- LagMemo: 言語3Dガウススプラッティング記憶によるマルチモーダル・オープンボキャブラリ・マルチゴール視覚ナビゲーションナビゲーション2025/10/1
一度の探索で言語埋め込み付き3Dガウススプラッティング記憶を構築し、テキストや画像などの多様な目標クエリに対して候補地点を検索・検証してロボットを誘導する視覚ナビゲーションシステムを提案。
- ガウススプラッティングとクロスレイヤ最適化による通信効率の良いロボット複合現実複合現実/通信最適化2025/8/1
ロボットの姿勢からガウススプラッティングモデルで画像を生成し、画像アップロードを削減するGSMRを提案。さらに通信と電力配分を最適化するGSCLOで超低通信コストの複合現実を実現。
- TOP: ヒューマノイドロボットの安定かつ高精度な立位マニピュレーションのための時間最適化ポリシーマニピュレーション2025/8/1
上半身の動作時間を調整する時間最適化ポリシーを導入し、下半身の強化学習制御と組み合わせることで、ヒューマノイドの立位マニピュレーションの安定性と精度を両立させた。
- ガウススプラッティングによるグリーンなロボティック複合現実複合現実2025/4/1
ロボット複合現実システムにおいて、ガウススプラッティングで環境をモデル化し、画像アップロードを削減することで通信エネルギーを10分の1以下に抑える手法を提案した。
- TextInPlace: シーンテキスト検出と検証による反復構造屋内環境での視覚的位置認識VPR2025/3/1
屋内環境に頻出する看板や標識などのテキストを検出・認識し、その類似度で画像検索結果を再ランク付けすることで、反復構造の多い屋内での視覚的位置認識精度を向上させる手法を提案。
- 複数不確実性を考慮した自律協調計画協調計画2024/11/1
知覚・運動・通信の不確実性を同時に考慮した協調モデル予測制御により、マルチビークルの協調計画を実現するフレームワークを提案し、CARLAで有効性を示した。
- Cafe-Mpc: カスケード忠実度モデル予測制御によるチューニング不要な全身制御フレームワーク歩行2024/3/1
予測ホライズンに沿ってモデル忠実度を段階的に緩和するカスケード型MPCと、その行動価値関数を用いたチューニング不要の全身制御を統合し、Mini Cheetahで体操風のバレルロールを実現した。
- 自動運転のための同期・合成統合によるシームレスな仮想現実自動運転2024/3/1
自動運転向けVRデータエンジンにおいて、低レベルの同期設計と高レベルの合成設計を統合したIS2を提案し、VRの不整合を軽減してシームレスな協調世界を実現した。
- A Unified Perspective on Multiple Shooting In Differential Dynamic Programming2023/9/1
- iCOIL: Scenario Aware Autonomous Parking Via Integrated Constrained Optimization and Imitation Learning2023/5/1
- Versatile Real-Time Motion Synthesis via Kino-Dynamic MPC with Hybrid-Systems DDP2022/9/1
- Zero-Shot Retargeting of Learned Quadruped Locomotion Policies Using Hybrid Kinodynamic Model Predictive Control2022/9/1
- Mini Cheetah, the Falling Cat: A Case Study in Machine Learning and Trajectory Optimization for Robot Acrobatics2021/9/1
- Model Hierarchy Predictive Control of Robotic Systems2020/10/1
- Hybrid Systems Differential Dynamic Programming for Whole-Body Motion Planning of Legged Robots2020/6/1